unspoken0714的博客

Probablistic Road Map RPM: 概率道路图 在地图中撒点，将点连接起来。构建成图结构，构成简易的地图 Learning Phase: 随机撒点 删除落在障碍物中的点 将点连接起来：连接最近的点，有障碍无的线不要。 Query Phase 搜索从起点到终点的路径。（A*, Dijikstra） 优缺点： 优点： 概率完备的 缺点： 两点边界值问题（机器人动力学） 先学习，在查询。其实可以边学习，边查询。边生成图，边查询路径 提高效率： Lazy coll

使用xacro模块化建模 定义常量: <xacro:property name="M_PI" value="3.1415926"/> <xacro:property name="base_mass" value="20" /> <xacro:property name="base_radius" value="0.20"/> <xacro:property name="base_length" value="0.16"/>

使用Gazebo建模 // 创建包的步骤 // 1. 创建文件夹 // 2. 创建src子文件夹 catkin_init_workspace catkin_make source devel/setup.bash // 3. 进入src子文件夹 // 4. 创建小车模型的包 catkin_create_pkg my_car roscpp rospy std_msgs urdf xacro touch my_car.urdf 建模时需要注意坐标间的关系， 尤其是要区分Link和Joint模块中的坐标

使用类实现在回调函数中发布消息 #include <ros/ros.h> #include "circle/PersonMsg.h" #include "circle/velCommand.h" #include <turtlesim/Spawn.h> #include<geometry_msgs/Twist.h> using namespace std; #include <iostream> using namespace std; class Sub

功能包创建 catkin_create_pkg pkg_name std_msgs rospy roscpp // std_msgs rospy roscpp为相关依赖 话题发布者 一般包含如下要素: ROS节点初始化 创建节点句柄 穿件publisher 设置循环频率 // ROS节点初始化 ros::init(argc, argv, "string_publisher"); // 创建节点句柄 ros::NodeHandle n; // 创建一个Pub