u014800750的博客

RosBridge底层通过Websocket以Json格式进行通信。在Ros端安装服务，在Android端实现Websocket，完成和Ros端的通信。ROS服务端安装suite服务sudo apt-get install ros-<rosdistro>-rosbridge-suite启动roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launchAndroid端Android端使用了一个github上的开源项目，RosBridge

RosJava是半官方包，功能强大，但总体来说操作起来比较麻烦。开发环境配置Android开发一般使用Android Studio，其Ros相关的配置可以分为两种，一种是在Ros环境中使用，另一种是给普通的Android APP添加Ros依赖库。这边建议使用第二种方式，因为这样开发更加灵活，不用去搭建RosJava环境。不过后面自定义消息和添加服务时也需要RosJava环境，下面会详细介绍。无Ros条件下开发我是在windows下开发Android App，所以会选择第二种方式。步骤如下：新建A

Ros官方支持C++和Python，而为了更好做出显示效果，会用到Android+Ros这种技术架构；Android用于显示，Ros处理业务；Android和Ros之间通过局域网进行通信。常用的方式主要有RosBridge和RosJava两种。RosBridge底层通过Websocket以Json格式实现非Ros环境和Ros之间的通信。这种通信方式是轻量级的，能将非Ros环境和Ros解耦。RosJavaRos的java语言实现，可以理解为和roscpp和rospy类似，能在Android上运行Ros