AndroidT(13)--支持MultiHal 的 SensorHal启动--HIDL(四)

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已于 2022-06-16 22:40:14 修改 · 3.8k 阅读

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#stm32 #单片机 #驱动开发

于 2022-06-16 22:35:57 首次发布

本文详细介绍了Android Sensor Multi-HAL框架的工作原理，包括动态加载子HAL库、服务注册、启动流程以及子HAL的初始化。Multi-HAL允许传感器HAL与其他HAL共存，通过动态库加载子HAL并提供回调对象处理事件。文中还展示了Sensor HAL的编译过程，启动服务的rc文件定义，以及如何实例化和使用HIDL接口。

1.概览

The Sensors Multi-HAL is a framework that allows sensors HALs to run alongside other sensor HALs. The Sensors Multi-HAL dynamically loads sensors sub-HALs stored as dynamic libraries on the vendor partition and gives them a callback object that can handle posting events and acquiring and releasing the wake lock. A sensors sub-HAL is a sensors HAL that is built into a shared object on the vendor partition and is used by the multi-HAL framework. These sub-HALs don’t depend on one another or on the multi-HAL code that contains the main function for the process.
关于MutiHal更详细的说明可以参考Android的官方文档，其中包括和普通sensorhal的不同点以及如何适配multiHal等主要的说明。官方文档 sensors-multihal。
另外本章不涉及HIDL接口的编写及使用说明，读者只要将其理解为和c++/java中的接口对等即可，只不过HIDL支持跨进程的方式调用。

2.SensorHal的编译

SensorHal是以独立的进程进行的，下面看看AndroidT中是如何对其进行编译的。

//hardware/interfaces/sensors/2.0/multihal/Android.bp
cc_binary {
   
   
    name: "android.hardware.sensors@2.0-service.multihal",
    ...
    vendor: true,
    relative_install_path: "hw",
    srcs: [
        "service.cpp",
    ],
    init_rc: ["android.hardware.sensors@2.0-service-multihal.rc"],
    ...
    header_libs: [
        "android.hardware.sensors@2.X-shared-utils",
    ],
    shared_libs: [
        "android.hardware.sensors@2.0",
        "android.hardware.sensors@2.1",
        ...
    ],
}

根据字段name、vendor以及relative_install_path可知，最终编译出的可执行程序名为 android.hardware.sensors@2.0-service.multihal 且位于/vendor/bin/hw下。
init_rc中的文件描述在init阶段，SensorHal的启动特性，例如进程的名字、所在组、优先级等。

//hardware/interfaces/sensors/2.0/multihal/android.hardware.sensors@2.0-service-multihal.rc
service vendor.sensors-hal-2-0-multihal /vendor/bin/hw/android.hardware.sensors@2.0-service.multihal
    class hal
    user system
    group system wakelock context_hub
    task_profiles ServiceCapacityLow
    capabilities BLOCK_SUSPEND
    rlimit rtprio 10 10

srcs字段描述可执行程序的源码组成。至于其它字段可以参考文档

out/soong/docs/cc.html

3.SensorHal的启动

SensorHal的进程由init根据其给定的rc文件来启动，下面是部分定义

service vendor.sensors-hal-2-0-multihal /vendor/bin/hw/android.hardware.sensors@2.0-service.multihal

不难看出是以service的形式来启动它的，即没有指定oneshot的情况下，在 vendor.sensors-hal-2-0-multihal 退出后，init进程会再次启动它。Sensor Hal的源文件就一个，即service.cpp，下面看看其启动流程

//hardware/interfaces/sensors/2.0/multihal
int main(int /* argc */, char**

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