自抗扰控制（ADRC）理论与工程实践：9.1 MATLAB/Simulink仿真平台搭建

9.1 MATLAB/Simulink仿真平台搭建

自抗扰控制器（ADRC）的设计与性能验证，强烈依赖于仿真分析。MATLAB/Simulink作为一种基于模型的设计（Model-Based Design, MBD）的行业标准工具，以其图形化编程环境、丰富的数学计算库和专业的控制系统工具箱，成为实现ADRC算法仿真、参数整定与性能评估的理想平台。本节旨在提供一份系统、详实的指南，阐述如何在Simulink环境中从零开始搭建一个完整的ADRC仿真平台，涵盖环境准备、核心模块构建、系统集成与调试分析全流程。

9.1.1 仿真环境准备与基础建模

1. 软件环境与必要工具箱
搭建ADRC仿真平台，建议使用MATLAB R2018a及以上版本。除了核心的MATLAB和Simulink，以下工具箱对提高效率至关重要：

• Simulink Control Design：用于线性化分析、控制系统整定。
• Control System Toolbox：提供经典控制理论分析与设计函数。
• Simscape / Simscape Electrical：如需进行更高保真度的物理系统（如电机、电力电子）建模。
  一个完整的ADRC仿真项目通常包含三个核心部分：被控对象模型、ADRC控制器模块、信号与性能分析模块。首先应在Simulink中建立清晰的模型架构，使用“子系统（Subsystem）”封装功能模块是保持模型条理清晰的最佳