μC/OS之OSTaskDel()

转载自：http://blog.youkuaiyun.com/xiaocaichonga/article/details/7463753

1. INT8 OSTaskDel (INT8U prio)  
2. {  
3.    OS_TCB *ptcb;         /*建立两个局部指针，分别用来指向TCB，和EVENT*/  
4.    OS_EVENT *pevent;  
5.      
6.      
7.    if(prio == OS_IDLE_PRIO) /*判断是否为空闲任务，判断任务优先级是否有效*/  
8.    {  
9.       return (OS_TASK_DEL_IDLE);  
10.    }  
11.    if(prio >= OS_LOWEST_PRIO && prio != OS_PRIO_SELF)  
12.    {  
13.       return (OS_PRIO_INVALID);  
14.    }  
15.      
16.      
17.    OS_ENTER_CRITICAL(); /*关中断，因为以下的操作将涉及到一些其他任务也可能访问到的资源*/  
18.    if (OSIntNesting > 0)  /*查看是否处于中断服务子程序状态,删除*/  
19.    {  
20.       OS_EXIT_CRITICAL();  
21.       return (OS_TASK_DEL_ISR);  
22.    }  
23.      
24.      
25.    if (prio == OS_PRIO_SELF)  /*查看是否要删除正在执行的任务*/  
26.    {  
27.       prio = OSTCBCur->OSTCBPrio;  
28.    }  
29.      
30.    if((ptcb = OSTCBPrioTbl[prio] != (OS_TCB *)0  
31.    {  
32.       if ((OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] &= ~ptcb->OSTCBBitX) == 0) /*判断任务是否在就绪表中,若在则删除*/  
33.       {  
34.          OSRdyGrp &= ~ptcb->OSTCBBitY;  
35.       }  
36.         
37.         
38.         
39.       if((pevent = ptcb->OSTCBEventPtr) != (OS_EVENT *)0)  /*判断任务是否在邮箱、消息队列或信号量等待表中，若在则删除*/  
40.       {  
41.          if ((pevent->OSEventTbl[ptcb->OSTCBY] &= ~ptcb->OSTCBBitX) == 0)  
42.          {  
43.             pevent->OSEventGrp &= ~ptcb->OSTCBBitY;  
44.          }  
45.       }  
46.         
47.       ptcb->OSTCBDly = 0;                /*防止被OSTmieTick()调用，使其进入就绪状态*/                 
48.       ptcb->OSTCBStat = OS_STAT_RDY;      /*防止被OSTaskPesume()调用，使其进入就绪状态，因OSTaskPesume()中有个条件!=OS_STAT_RDY*/  
49.         
50.       OSLockNesting++; /*关闭任务调度功能,因为此时被删除的任务已经处于休眠状态，不可被任何任务调度了*/  
51.                        /*如果没有关闭任务调度功能，万一在后来的开中断后，进行了任务切换，那么该任务就占用了内存而无法删除了*/  
52.                          
53.       OS_EXIT_CRITICAL(); /*开中断，以便服务中断事件,减小中断响应时间，*/  
54.         
55.       OSDummy();    /*这是因为中断允许指令会强制CPU禁止中断直到下一个指令结束！如果没有该指令，则继续执行下条指令，而下条指令是*/  
56.                     /*关中断，导致没有机会响应中断服务程序*/  
57.                       
58.       OS_ENTER_CRITICAL(); /*中断服务程序执行完毕，返回删除任务函数，继续执行任务剩下部分的删除*/  
59.       OSLockNesting--;     /*允许任务调度*/  
60.         
61.       OSTaskDelHook(ptcb); /*删除用户为扩展TCB而附加的数据域*/  
62.       OSTaskCtr--;          /*将任务个数减小1*/  
63.       OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0; /*将TCB优先级表中对应为置位NULL*/  
64.         
65.       if (ptcb->OSTCBPrev == (OS_TCB *)0)   /*将任务的TCB从双向TCB链表中删除*/  
66.       {  
67.          ptcb->OSTCBNext->OSTCBPrev = (OS_TCB *)0; /*被删除任务TCB在TCB链表表头的情况*/  
68.          OSTCBList = ptcb->OSTCBNext;  
69.       }  
70.       else  
71.       {  
72.          ptcb->OSTCBPrev->OSTCBNext = ptcb->OSTCBNext; /*在表中的情况*/  
73.          ptcb->OSTCBNext->OSTCBPrev = ptcb->OSTCBPrev;  
74.       }                                                /*并没有考虑表尾情况，因为表尾为空任务*/  
75.         
76.       ptcb->OSTCBNext = OSTCBFreeList;                 /*TCB返回到空TCB链表*/  
77.       OSTCBFreeList = ptcb;  
78.       OS_EXIT_CRITICAL();  
79.         
80.       OSSched();                                       /*删除完毕调度任务*/  
81.       return (OS_NO_ERR);  
82.    }       
83.    else  
84.    {  
85.       OS_EXIT_CRITICAL();  
86.       return (OS_TASK_DEL_ERR);  
87.    }  
88. }  
89.   
90.   
91. 小结：OSTaskDel()做了哪些事：  
92.      ①更新5个表中的相关信息；  
93.      ②阻塞两个函数的调度  
94.      ③更新记录任务数的变量；  
95.      ④删除对TCB扩充的数据域；  
96.  步骤：  
97.      ①判断优先级是否为空闲进程，优先级是否有效；  
98.      ②判断任务删除是否在中断服务子程序中进行；  
99.      ③判断所要删除的任务是否存在；  
100.      ④更新就绪表中的信息；更新等待表中的信息；  
101.      ⑤阻塞OSTmieTick()，OSTaskPesume()函数调用；  
102.      ---主要做的就是将任务无法进入就绪状态-----  
103.      ----此时该任务成休眠状态------------  
104.      ⑥关闭任务的调度功能，并运行中断，以便响应中断，减小中断响应；  
105.      ⑦关闭中断继续执行，并打开任务的调度功能。  
106.      ⑧更新TCB优先级表，TCB链表，空闲TCB链表，任务数  
107.      ⑨删除TCB中扩展功能申请的数据域  
108.      ----此部分是更新各个表中的信息-------  
109.      10.任务调度  
110.        
111.