ROS学习入门--常用命令

ROS 创建空间

1.创建一个工作空间：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
2.转到src目录：
cd ~/catkin_ws/src
3.转到catkin_ws：
cd ~/catkin_ws
4.构建工作空间：
catkin_make

创建ROS包

1.进入到目录：
cd ~/catkin_ws/src
2.创建名为beginner_tutorials 的包：
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

catkin 包主要有以下几部分:
(1)必须包括一个 package.xml 文件，描述功能包的属性，包括名字、版本号、所依赖的功能包等。
(2)必须包括一个CMakeLists.txt文件，创建软件包所依赖的文件
(3)在每一个文件夹下只能有一个包,且包不允许嵌套。

启动节点(运行ROS程序)

1.命令格式
rosrun [package_name] [node_name]
eg: rosrun turtlesim turtlesim_node
一个节点相当于一个cpp文件，运行之后产生一个类似于exe的可执行文件。
2.设置节点的名称：
rosrun package-name executa