【AI视野·今日Robot 机器人论文速览 第七十七期】Mon, 15 Jan 2024

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览
Mon, 15 Jan 2024
Totally 14 papers
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Daily Robotics Papers

Learning Joint Space Reference Manifold for Reliable Physical Assistance Authors Amirreza Razmjoo, Tilen Brecelj, Kristina Savevska, Ale Ude, Tadej Petri , Sylvain Calinon 本文介绍了一项关于使用 Talos 人形机器人执行辅助坐站或站坐任务的研究。在此类任务中，人类在极短的时间2 8 s内施加100 200 N的巨大力量，对人类的不可预测性和机器人的稳定性控制提出了重大挑战。为了解决这些挑战，我们提出了一种为机器人寻找空间参考的方法，该方法允许机器人根据人类施加的力移动并在任务过程中控制其稳定性。具体来说，我们关注为机器人找到一维流形的问题，同时假设一个简单的控制器来引导其在该流形上的运动。为了实现这一目标，我们使用函数表示来参数化流形并解决考虑机器人稳定性和人类行为的不可预测性的优化问题。

The Hand-object Kinematic Model for Bimanual Manipulation Authors Jingyi Li 本文讨论了平面手指运动学，以寻求优化的操作策略。第一步是根据线性和旋转运动的几何特征进行建模，以便机器人可以选择手指配置。该运动学模型考虑了手和物体之间的运动。基于2个手指操作案例，该模型可以输出双手操作的策略。执行策略时，第二步是根据手指的末端方向寻找合适的指关节值。

Transitional Grid Maps: Efficient Analytical Inference of Dynamic Environments under Limited Sensing Au