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$sudo umount ~/.gvfs$rm -rf .gvfs/

带你理解ros中TF的函数调用首先tf空间坐标变化应该是ros中常用到的，所以简单熟悉了一下。我在学习过程挺痛苦的额，可能是基础不好。这一篇我是对照wiki网站和创客学习的，有不对的地方希望高手能指出。快捷键加粗 Ctrl + B 斜体 Ctrl + I 引用 Ctrl + Q插入链接 Ctrl + L插入代码 Ctrl + K插入图片 Ctrl +

本文不仅解释深度图像如何转化为激光雷达，更通过笔者的亲测阐释了为什么kinect深度图像转化的数据只能检测到平行kinect的障碍物，而较低的障碍物或者较高的障碍物检测不到。帮助新手少走弯路，当然有些知识和图片偷袭别人的。首先先看下原理：深度图转激光在ROS包depthimage_to_laserscan，代码中实现，本篇讲解其计算过程。1. 深度图转激光原理

请参考下面两个博客，个人觉得挺好的http://blog.youkuaiyun.com/zyh821351004/article/details/52143309点击打开链接http://blog.youkuaiyun.com/yiranhaiziqi/article/details/53308657

最轻松的让你理解ros参数服务器，带着ros参数是什么，作用是什么，怎么是使用这三个问题，学会ros 参数配置

导师买了个游戏手柄，就研究了一下怎么用游戏手柄控制机器人。想不到有点简单，编写一断代码即可，同时对我这两天学习的复习。开始教程。（1）游戏手柄控制乌龟。rosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_teleop_key当我们运行上面的两句，发现键盘的方向键可以乌龟移动，它们俩是通过话题通信。/turtle1/cmd_ve

move_base.launch的文件内容： 下面对这几个配置文件内容做简单介绍

前面已经说到ROS的命名空间，参数的构建使用。现在看看怎么在launch文件中使用参数，命名空间，重映射。这里给出一个连接吧http://blog.youkuaiyun.com/github_35160620/article/details/52618271如果看过我前两篇的，这里应该能看懂。讲的还是比较好的。launch文件我也一直不懂，一直在学，一用就犯错，好多不懂。这个连接的launch文件

已经学ROS快两个月了，一开始对ROS 命名空间，参数，参数服务器，重映射没认真看，后来发现很重要，它是学习ROS代码的基础。我们都知道ros以topic通信，但是只靠topic通信是远远不够的，于是使用客服端服务器、actionlib、参数服务器来补充，这几种都是通信的机制。但还不够，为了方便又加入了命名空间，重映射。只有清楚了这些，其实才算对ros有了初步了解，下面的几个文章我将分别介绍。

带你理解ros中TF的函数调用 二首先tf空间坐标变化应该是ros中常用到的，所以简单熟悉了一下。我在学习过程挺痛苦的额，可能是基础不好。这一篇我是对照wiki网站和创客学习的，有不对的地方希望高手能指出。tf目的：turtle1和turtle2都是world的子坐标系，carrot1是turtle1的子坐标系，就是 turtle1和turtle2以world参考系，carrot1是turtle1