说真的,这个C博客真恶心,难操作,还有很多广告。以后不用了,准备换个。
把自己学的参数和理解,记录下吧。ROS中有很多节点,还有话题,服务,参数。当我们想知道所有的节点,可以用rosnode list;当我们想知道所有的话题,可以用rostopic list;当我们想知道所有的参数,可以用rosparam list。ROS参数是什么,有什么用,怎么用,带着这三个问题,我们来研究 它。
首先,参数是参数,顾名思义供别人使用的。某些节点的代码中的某些值可能需要修改,但是我们不想修改源代码,于是我们给这个变量设置一个参数,通过这个参数,我们在外部就可以改变它的值。ros参数服务器就是管理这些参数的,这些参数都可以在参数服务器找到,并且可以向参数服务器添加、删除、修改参数。举个例子:在一个代码中
int i=5;
我们可以不修改源代码,不编译,就可以更改的i的值。怎么做恩?我们为这个变量设置一个参数,参数由参数名,参数对应的类型组成,如,我们设置一个参数名为prarm_i,类型为int,参数的对应的值为i,然后把它加到参数服务器中,这样我们就可以在参数服务器中找到名为param_i的参数,然后将其对应的i值修改为任何值。
下面我们学习它的具体使用
Commands:
rosparam set parameter 设置参数
rosparam get parameter 获取参数
rosparam load parameters from file 加载参数到参数服务器
rosparam dump parameters to file 将参数服务器保存到一个文件
rosparam delete parameter 删除参数
rosparam list parameter names 列出服务器中的所有参数
例如,我们运行