ROS之参数服务

最新推荐文章于 2025-07-24 20:07:44 发布
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#ros 参数服务器 rosparam

本文探讨ROS中的参数服务，包括如何使用rosparam list查看参数、如何通过参数服务器管理参数，以及如何设置和修改参数值。通过实例展示了如何通过rosparam set命令改变参数，如背景颜色，而无需修改源代码。还介绍了param函数在没有获取到参数值时如何设定默认值。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

说真的，这个C博客真恶心，难操作，还有很多广告。以后不用了，准备换个。

把自己学的参数和理解，记录下吧。ROS中有很多节点，还有话题，服务，参数。当我们想知道所有的节点，可以用rosnode list；当我们想知道所有的话题，可以用rostopic list；当我们想知道所有的参数，可以用rosparam list。ROS参数是什么，有什么用，怎么用，带着这三个问题，我们来研究 它。

首先，参数是参数，顾名思义供别人使用的。某些节点的代码中的某些值可能需要修改，但是我们不想修改源代码，于是我们给这个变量设置一个参数，通过这个参数，我们在外部就可以改变它的值。ros参数服务器就是管理这些参数的，这些参数都可以在参数服务器找到，并且可以向参数服务器添加、删除、修改参数。举个例子：在一个代码中

int i=5;
我们可以不修改源代码，不编译，就可以更改的i的值。怎么做恩？我们为这个变量设置一个参数，参数由参数名，参数对应的类型组成，如，我们设置一个参数名为prarm_i,类型为int,参数的对应的值为i,然后把它加到参数服务器中，这样我们就可以在参数服务器中找到名为param_i的参数，然后将其对应的i值修改为任何值。

下面我们学习它的具体使用

Commands:
    rosparam  set  parameter    设置参数
    rosparam  get  parameter  	获取参数
    rosparam  load  parameters from file     加载参数到参数服务器
    rosparam  dump  parameters to file     将参数服务器保存到一个文件
    rosparam  delete  parameter		  删除参数
    rosparam  list  parameter names      列出服务器中的所有参数

例如，我们运行  

                

        

    

    
  


        

            

                      
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ros 参数服务器

				
			

			

				

					mmyaoduli的专栏
				

				

					04-04
					
					3169
					
				

			

		

		

			
				
http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Parameter%20Server
ros::NodeHandle::getParam()
通过句柄的命名空间映射参数
ros::NodeHandle nh;
std::string global_name, relative_name, default_param;
if (nh.getParam("/globa

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
ROS机器人入门第七课：参数服务器

				
			

			

				

					m0_73841621的博客
				

				

					04-21
					
					2742
					
				

			

		

		

			
				
参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据，关于参数服务器的典型应用场景如下:导航实现时，会进行路径规划，比如: 全局路径规划，设计一个从出发点到目标点的大致路径。本地路径规划，会根据当前路况生成时时的行进路径路径规划时，需要参考小车的尺寸，我们可以将这些尺寸信息存储到参数服务器，全局路径规划节点与本地路径规划节点都可以从参数服务器中调用这些参数。

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
ROS参数服务器

				
			

			

				

					qq_49561752的博客
				

				

					11-19
					
					505
					
				

			

		

		

			
				
Param和getParam区别，ros参数服务器

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS参数服务器（参数使用详细介绍）

				
			

			

				

					qq_42145185的博客
				

				

					06-19
					
					8494
					
				

			

		

		

			
				
参数服务器是可通过网络访问的共享的多变量字典。它是节点存储参数的地方、用于配置参数、全局共享参数。参数服务器使用互联网传输，在节点管理器中运行，实现整个通信过程。它使用XMLRPC数据类型为参数赋值，包括以下类型：32位整数、布尔值、字符串、双精度浮点、ISO 8601日期、列表(List)、基于64位编码的二进制数据。

   参数服务器的配置方式非常的简单灵活，总的来讲有三种方式：命令行维护、launch文件内读写、node源码。



 命令行维护
ROS中关于参数服务器的工...

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
【ROS学习笔记6】参数服务器

				
			

			

				

					Shen Mu Xin's Blog
				

				

					02-28
					
					558
					
				

			

		

		

			
				
参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据，关于参数服务器的典型应用场景如下:导航实现时，会进行路径规划，比如: 全局路径规划，设计一个从出发点到目标点的大致路径。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2官网教程学习笔记理解ROS2参数服务器篇

				
			

			

				

					01-06
				

			

		

		

			
				
ROS2官网教程学习笔记理解ROS2参数服务器篇背景准备条件学习内容1....所有参数都是可动态重新配置的，并且是基于ROS2服务构建的。 准备条件 需要Turtlesim 学习内容 1. 运行节点 和之前一样启动两个

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS参数服务器增删改查实操C++

				
			

			

				

					m0_49289284的博客
				

				

					07-24
					
					929
					
				

			

		

		

			
				
用C++实现了ROS参数服务器的增删改查

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS参数服务器增删改查实操Python

				
			

			

				

					m0_49289284的博客
				

				

					07-24
					
					1335
					
				

			

		

		

			
				
用Python实现了ROS参数服务器的增删改查

			
		

	





	

		

			

				
					
什么是ROS参数服务器

				
			

			

				

					knighthood2001
				

				

					11-24
					
					958
					
				

			

		

		

			
				
ROS 参数服务器是一个方便的工具，用于存储和管理 ROS 系统中的全局配置参数。它支持动态获取和设置参数，并在不同节点之间共享这些参数。你可以通过参数服务器来简化机器人的配置管理，尤其是在需要动态调整配置时非常有用。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS: 理解ROS服务和参数

				
			

			

				

					GungnirsPledge的博客
				

				

					07-08
					
					515
					
				

			

		

		

			
				
理解ROS服务和参数ROS Services使用rosservicerosservice listrosservice typerosservice callUsing rosparamrosparam set and rosparam getrosparam dump and rosparam load
ROS Services
服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）
使用rosservice
rosservice l

			
		

	





	

		

			

				
					
【ROS1】09-ROS通信机制——参数服务器

					
最新发布

				
			

			

				

					ChaoChao66666的博客
				

				

					07-24
					
					916
					
				

			

		

		

			
				
摘要：本文介绍了ROS参数服务器的概念、作用与操作实现，操作包括在C++和Python中实现参数的增删改查

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS学习之参数

				
			

			

				

					CloudCver
				

				

					04-16
					
					357
					
				

			

		

		

			
				
ROS学习之参数

ROS学习之参数

 除 了 前 面 介 绍 过 的 消 息 传 递 , ROS 还 提 供 另 一 种 参 数( parameters )机制用于获取节点的信息。其主要思想是使用集中参数服务器( parameter server )维护一个变量集的值,包括整数、浮点数、字符串以及其他数据类型,每一个变量用一个较短的字符串标识 。由于允许节点主动查询其感兴趣的参...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS学习笔记7——ROS通信机制3（参数服务器）

				
			

			

				

					Simulink_的博客
				

				

					01-17
					
					851
					
				

			

		

		

			
				
参数服务器是以实现的，参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据。参数服务器，一般适用于存在数据共享的一些应用场景。参数服务器不是为高性能而设计的，因此最好用于存储静态的非二进制的简单数据。

			
		

	





	

		

			

				
					
机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（8）——理解ROS service 和parameter

				
			

			

				

					Bobsweetie的专栏
				

				

					02-08
					
					4103
					
				

			

		

		

			
				
1.理解ROS　service和parameter
这个教程将介绍ROS service和parameter和命令行工具rosservice 和rosparameter。
 
1.1ROS Services
ROS Services是nodes之间进行通信的另一种方式．service允许nodes之间发送请求和接受应答．
 
1.2使用rosservice 
rosservice可以

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS中参数的使用

				
			

			

				

					lvmengzou的专栏
				

				

					12-18
					
					1053
					
				

			

		

		

			
				
ROS Master 中有一个 Parameter Server

rosparam

列出当前参数列表

rosparam list

显示某个参数

rosparam get parameter_name

例如如下命令将读取参数/rosdistro的值

rosparam get /rosdistro

设置参数

rosparam set parameter_name parameter_value

该命令可以修改已有参数的值或者创建一个新的参数。

例如如下命令将设置参数/duck_colo..

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS参数的使用与编程方法

				
			

			

				

					GiGi_Princess的博客
				

				

					08-18
					
					481
					
				

			

		

		

			
				
创建功能包


cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs



==================

参数命令行使用

rosparam

列出当前参数
$rosparam list

显示某个参数值
$rosparam get param_key

设置某个参数值
$rosparam set param_key param_value

保存参数到文件
$rosparam dump fil.

			
		

	





	

		

			

				
					
笔记94：ROS2 中的 declare_parameter() 和 get_parameter() 函数

				
			

			

				

					weixin_44063383的博客
				

				

					06-04
					
					2801
					
				

			

		

		

			
				
aaa。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS 入门基础（八），parameter

				
			

			

				

					lzqweasz的博客
				

				

					01-13
					
					627
					
				

			

		

		

			
				
其实就是调参嘛。

代码调参，外部手动调参。

rosparam 有什么功能





先看看有什么。打开一个乌龟先。

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

来看看有什么参数。

rosparam list





整容前

动刀子吧。

**记得要刷新一下，在乌龟里面的service调用 rosservice call /call "{}"



还可以把现在的参数保存下来，下次直接套上。

rosparam dump xxxxx.yaml

这个就...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2入门教程—理解参数（Parameter）

				
			

			

				

					Roar冷颜的博客
				

				

					09-18
					
					2220
					
				

			

		

		

			
				
ROS2入门教程—理解参数（Parameter）1 启动小海龟仿真器2 ros2 param list3 ros2 param get4 ros2 param set5 ros2 param dump6 加载参数文件
  参数也是ROS2中很重要的一个概念，主要作用是对节点功能的配置，在ROS2中，每个节点都有自己的参数，这些参数可以用整型数、浮点数、布尔型数、字符串和列表来描述。所有参数都是动态可重新配置的，并基于ROS 2服务构建。
1 启动小海龟仿真器
  打开新终端并运行：
ros2 run tur

			
		

	





	

		

			

				
					
ros参数服务器

				
			

			

				

					03-18
				

			

		

		

			
				
<think>好的，我需要帮助用户了解ROS参数服务器的使用方法和相关配置。首先，我应该回顾用户提供的引用资料，从中提取关键信息。

用户提供的引用1提到参数服务器用于动态设置和获取参数，启动ROS主节点使用roscore，设置参数用rosparam set命令。引用3说明参数服务器是全局的，支持动态调整，方便节点间共享参数。引用2和4提到了C++实操，包括增删改查参数的方法。

接下来，我需要组织这些信息，按照用户要求的格式，分步骤说明参数服务器的用法。需要包括启动主节点、设置参数、获取参数、删除参数，并给出示例代码。同时，要确保所有数学表达式用$...$，独立公式用$$...$$，但这里可能涉及代码较多，数学公式可能较少。

然后，生成相关问题，参考示例中的结构，例如询问参数服务器的工作原理、如何动态调整参数、在C++中的实现等。

需要检查LaTeX语法是否正确，使用中文回答，结构清晰。最后，确认引用的标注是否正确，每个引用来源的末尾加上对应的标识符，如[^1]、[^2]等。</think>### ROS参数服务器使用说明

#### 1. 参数服务器概述
ROS参数服务器是一个集中存储和管理全局配置参数的组件，支持动态增删改查操作，适用于节点间共享配置（如传感器阈值、控制参数等）[^3]。

#### 2. 基本配置步骤
**步骤1：启动ROS主节点**
```bash
$ roscore
```

**步骤2：设置参数**
通过命令行设置参数：
```bash
$ rosparam set /my_param_name 42  # 设置整型参数[^1]
$ rosparam set /robot_speed 0.5   # 设置浮点型参数
```

**步骤3：获取参数**
```bash
$ rosparam get /my_param_name  # 输出：42[^1]
```

**步骤4：删除参数**
```bash
$ rosparam delete /my_param_name  # 删除指定参数[^4]
```

#### 3. C++节点操作示例
**新增/修改参数**
```cpp
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "param_demo");
    ros::NodeHandle nh;
    // 设置参数
    nh.setParam("/control_gain", 1.2);  // 浮点型参数
}
```

**获取参数**
```cpp
double gain;
if (nh.getParam("/control_gain", gain)) {
    ROS_INFO("Gain value: %.2f", gain);  // 输出：1.20
}
```

**删除参数**
```cpp
nh.deleteParam("/control_gain");  // 删除参数[^4]
```

#### 4. 动态调整参数示例
通过`ros::param::set`实现运行时动态修改：
```cpp
ros::param::set("/sensor_threshold", 75);  // 更新传感器阈值
```

#### 5. YAML文件批量加载
将参数存储在YAML文件中并批量导入：
```bash
$ rosparam load config.yaml  # 加载文件中的所有参数
```
示例`config.yaml`内容：
```yaml
camera_fps: 30
max_velocity: 2.0
```

---

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
 发出的红包
            

          

        

        

          

          

          

        

      

    

    

  



      
      

      
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