EE_LegendNing ： 我于杀戮之中绽放，亦如黎明中的花朵

目录一、卡尔曼滤波的起源二、卡尔曼滤波的原理三、卡尔曼滤波的发展四、卡尔曼滤波的应用五、我对卡尔曼滤波的体会卡尔曼滤波一、卡尔曼滤波的起源谈到信号的分析与处理，就离不开滤波两个字。通常，信号的频谱处于有限的频率范围内，而噪声...

姿态解算基础知识（一）2015-11-11目前，对于姿态解算已经有些认识，至少可以看懂别人的开源代码。感觉我现在知道的东西像一堆点连起来的线段，还有些地方是散的，没有联通。暂且在这记录下。首先，四轴上用到mpu6050进行姿态解算属于惯性导航的范畴，为了了解基本概念跑去图书馆借了四本书回来（这里吐槽下图书馆，《卡尔曼滤波和组合导航原理》在图书检索系统显示在阅览室，十几层阅览室你让我上哪...

姿态解算基础知识（二）-旋转矢量坐标变换的四元数描述的验证2015-11-14补充下四元数的知识及上篇博文提到的旋转矢量坐标变换的四元数描述的推导过程。四元数q可以看出由一个实数和一个三维矢量组成：i,j,k为三维空间单位矢量，它们服从如下运算公式：四元数的加减运算类似复数加减运算，相应系数加减即可。四元数间的乘法类似多项式的乘法，q(p1,p2,p3,p4)乘r(u0,u1,u2,...

姿态解算知识（三）-陀螺仪加速度计6轴数据融合2015-11-16这么久的惯导总算是没白看，加上一篇博客的指点，这两天把Mahony的九轴数据融合算法看懂了。可惜第二版硬件还没到，磁力计用不了，没法验证效果~今天先总结下陀螺仪和加速度计的六轴数据融合。加计和陀螺仪都能计算出姿态，但为何要对它们融合呢，是因为加速度计对振动之类的扰动很敏感，但长期数据计算出的姿态可信，而陀螺仪虽然对振动这...

正文开始：这篇文章分为三个部分：PID原理普及常用四轴的两种PID算法讲解(单环PID、串级PID)如何做到垂直起飞、四轴飞行时为何会飘、如何做到脱控？PID原理普及1、 对自动控制系统的基本要求： 稳、准、快： 稳定性（P和I降低系统稳定性，D提高系统稳定性）：在平衡状态下，系统受到某个干扰后，经过一段时间其被控量可以达到某一稳定状态...

1、四个概念：“地理”坐标系、“机体”坐标系、他们之间换算公式、换算公式用的系数。地理坐标系：东、北、天，以下简称地理。在这个坐标系里有重力永远是（0,0,1g），地磁永远是（0,1,x）（地磁的垂直不关心）两个三维向量。机体坐标系：以下简称机体，上面有陀螺、加计、电子罗盘传感器，三个三维向量。换算公式：以下简称公式，公式就是描述机体姿态的表达方法，一般都是用以地理为基准，从地理换算到机体的公式，...

本篇博客主要是参照国外的一篇文章来整理写的，自己觉得写的非常好，以此整理作为以后的学习和参考。国外的博客地址为：http://www.olliw.eu/2013/imu-data-fusing/一些废话介绍在这里就不说了，直接上干货。 在IMU数据融合来得到准确姿态方面的工作已经有很多大牛研究过，主要有:Colton,Bizard,Starlino,Lauszus,Mahony,Ma...

在看本文章之前请先保证自己明白什么是协方差，它有什么含义，什么叫最小均方误差估计，什么是多元高斯分布，以及什么是最大似然估计。引言1960年，卡尔曼发表了他著名的用递归方法解决离散数据线性滤波问题的论文。从那以后，得益于数字计算技术的进步，卡尔曼滤波器已成为推广研究和应用的主题，尤其是在自主或协助导航领域。卡尔曼滤波器由一系列递归数学公式描述。它们提供了一种高效可计算...

转载地址：http://www.cppblog.com/COOOOOOOOL/archive/2010/03/16/109832.html目录一. 数据融合基本涵义二、数据融合原理及过程1. 预处理2. 数据融合三、数据融合分类及方法1. 数据融合方法分类1.1 像元级融合1.2 特征级融合1.3 决策级融合2. 数据融合方法介绍2.1 代数法...

目录1、多传感器融合几个概念2、基本原理后融合算法：前融合算法：转自地址https://blog.youkuaiyun.com/xingdou520/article/details/84103987多传感器信息融合（Multi-sensor Information Fusion,MSIF），就是利用计算机技术将来自多传感器或多源的信息和数据，在一定的准则下加以自动分析...

目录集中式结构分散融合结构分级融合结构总结转载地址https://blog.youkuaiyun.com/datase/article/details/79331699。传感器信息融合的结构模型一般有四种基本形式：  集中式、分散式和分级式结构，分级式又分为有反馈结构和无反馈结构。集中式结构（使用卡尔曼滤波技术）  F(k)为状态转移矩阵， X(k...

kalman滤波与信息融合技术及其matlab仿真转载地址https://blog.youkuaiyun.com/u010442908/article/details/81416960。目录kalman滤波与信息融合技术及其matlab仿真1、 kalman原理1.1、线性卡尔曼1.2、扩展卡尔曼1.3、无迹卡尔曼2、数据融合（信息融合）3、matlab仿真...

目录1、 kalman原理1.1、线性卡尔曼1.2、扩展卡尔曼1.3、无迹卡尔曼2、数据融合（信息融合）3、matlab仿真转载地址https://blog.youkuaiyun.com/u010442908/article/details/814169601、 kalman原理卡尔曼滤波是一种递推式滤波方法，不须保存过去的历史信息，新数据结合...

目录1 基本概念及融合原理1．1 多传感器数据融合概念1．2 多传感器数据融合原理2 多传感器数据融合方法2．1 随机类方法2．1．1 加权平均法2．1．2 卡尔曼滤波法2．1．3 多贝叶斯估计法2．1．4 D-S证据推理方法2．2 人工智能类方法2．2．1 模糊逻辑推理2．2．2 人工神经网络法3 应用领域（1）军事应用（2...

参考：https://blog.youkuaiyun.com/qq_21842557/article/details/50815000 https://zhuanlan.zhihu.com/p/20082486 陀螺仪 https://blog.youkuaiyun.com/jj2060/article/details/49533251 加速度计 h...