Visual Studio 2017 双目开发（四）——摄像头畸变矫正及匹配

本文介绍了在Visual Studio 2017下进行双目开发的过程，涉及opencv及PCL配置、摄像头畸变矫正、匹配算法SGBM的使用。通过MATLAB定标获取相机参数，使用opencv矫正摄像头畸变，以实现双目视觉的精准匹配和深度图生成。

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Visual Studio 2017 双目开发

Visual Studio 2017 双目开发项目主要包含下面几个方法：

opencv及PCL配置
MSRA-OpenPAI介绍及配置
调用摄像头及图片分隔
opencv及流处理分割
摄像头畸变矫正及匹配
深度图生成及点云
待续

定标
使用MATLAB中的Stereo Camera Calibrator工具箱对双目摄像头进行定标，使用的图片为同一时刻使用双目摄像头拍摄的分别为左右摄像头的图片，大概10-20张左右不同角度的图片用来定标效果会较好
这里写图片描述
之后能够得到相机的内参，外参，旋转矩阵等信息

矫正及去畸变
将这些信息传入opencv，即可对相机进行矫正，使其基线平行。

void stereoRectify(InputArray cameraMatrix1, InputArray distCoeffs1, 
　　　　　　　　　　　InputArray cameraMatrix2,InputArray distCoeffs2, Size imageSize, 
　　　　　　　　　　　InputArray R, InputArray T,OutputArray R1, OutputArray R2, OutputArray P1, 
　　　　　　　　　　　OutputArray P2, OutputArray Q, int flags=CALIB_ZERO_DISPARITY, double alpha=-1, 
　　　　　　　　　　　Size newImageSize=Size(), Rect* validPixROI1=0, Rect* validPixROI2=0 )

void initUndistortRectifyMap(InputArray cameraMatrix, InputArray 
　　　　　　　　　　　　　　　　　distCoeffs, InputArray R,InputArray newCameraMatrix, Size size, int 
　　　　　　　　　　　　　　　　　m1type, OutputArray map1, OutputArray map2)
　　　　　　　　　　　　　　　　　
void remap(InputArray src, OutputArray dst, InputArray map1, InputArray 
　　　　　　map2,