tf18: 根据姓名判断性别

博主分享了如何利用TensorFlow构建一个能够根据姓名预测性别的CNN模型,训练数据集为自爬取的35万个中文姓名。此外,该数据集还可用于训练起名模型。

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本帖训练一个可以根据姓名判断性别的CNN模型;我使用自己爬取的35万中文姓名进行训练。

使用同样的数据集还可以训练起名字模型,参看:

准备姓名数据集

我上网找了一下,并没有找到现成的中文姓名数据集,额,看来只能自己动手了。

我写了一个简单的Python脚本,爬取了上万中文姓名,格式整理如下:

姓名,性别
安镶怡,女
饶黎明,男
段焙曦,男
苗芯萌,男
覃慧藐,女
芦玥微,女
苏佳琬,女
王旎溪,女
彭琛朗,男
李昊,男
利欣怡,女
# 貌似有很多名字男女通用

数据集:https://pan.baidu.com/s/1hsHTEU4。

 

训练模型

import tensorflow as tf
import numpy as np
 
name_dataset = 'name.csv'
 
train_x = []
train_y = []
with open(name_dataset, 'r') as f:
	first_line = True
	for line in f:
		if first_line is True:
			first_line = False
			continue
		sample = line.strip().split(',')
		if len(sample) == 2:
			train_x.append(sample[0
<think>好的,我现在要处理用户关于ROS中tf::StampedTransform的使用或相关问题。首先,用户提到在节点启动后立即获得了world到base_link的变换数据,所以他们怀疑调用listener.waitForTransform是否有必要。这可能是问题的关键点。 首先,我需要回顾tf库的基本机制。ROS的tf库负责维护坐标变换树,通常需要时间同步。即使变换数据在节点启动时就存在,但tf可能因为传输延迟或时间戳问题导致无法立即获取。因此,即使数据存在,也需要确保在查询时时间戳匹配,否则可能找不到变换。 接下来,用户想知道tf::StampedTransform的具体用法。我应该解释如何正确获取和使用这个类。例如,使用lookupTransform方法,并处理可能的异常,如tf2::LookupException或tf2::ExtrapolationException。此外,还需要提到时间参数的重要性,特别是使用ros::Time(0)来获取最新可用的变换。 另外,用户可能遇到的常见错误包括超时、时间戳不匹配以及父/子坐标系名称顺序错误。这些都是需要逐一说明的解决点。比如,检查坐标系名称是否正确,确认变换数据是否已经发布,或者调整等待时间。 还要考虑用户是否在使用ROS2,但根据引用中的链接,用户可能还在使用ROS1的tf2,所以需要基于tf2的API进行解答。同时,是否需要使用静态变换发布者StaticTransformBroadcaster来发布固定不变的变换,这样可能避免一些动态查询的问题。 最后,生成的相关问题需要覆盖用户可能进一步遇到的疑问,比如如何正确获取变换、处理异常、坐标系顺序问题以及优化性能的方法。确保每个问题都能引导用户深入理解相关概念和解决方案。</think>### ROS中`tf::StampedTransform`的用法及常见问题解决 #### 1. `tf::StampedTransform`的基本用法 `tf::StampedTransform`用于存储带有时间戳和坐标系信息的变换(平移和旋转)。其核心操作包括: - **获取变换**:通过`tf::TransformListener`查询两个坐标系间的变换。 - **使用变换**:提取平移向量和四元数旋转值。 示例代码: ```cpp #include <tf/transform_listener.h> tf::TransformListener listener; try { tf::StampedTransform transform; // 等待并获取最新可用变换(最多等待4秒) listener.waitForTransform("world", "base_link", ros::Time(0), ros::Duration(4.0)); listener.lookupTransform("world", "base_link", ros::Time(0), transform); // 提取平移和旋转 tf::Vector3 translation = transform.getOrigin(); tf::Quaternion rotation = transform.getRotation(); } catch (tf::LookupException &e) { ROS_ERROR("坐标系不存在或未发布: %s", e.what()); } catch (tf::ExtrapolationException &e) { ROS_ERROR("时间戳超缓存范围: %s", e.what()); } ``` #### 2. 关于`waitForTransform`的必要性 即使变换数据在节点启动时已存在,仍需调用`waitForTransform`的原因: - **时间同步**:ROS的`tf`系统基于时间戳管理变换树,可能存在短暂的初始化延迟[^1]。 - **缓存机制**:`tf`默认缓存最近10秒的数据,直接查询可能因时间戳不匹配失败。 #### 3. 常见错误及解决 - **错误:`LookupException`(坐标系未找到)** - **检查点**: 1. 确认坐标系名称拼写正确(区分大小写) 2. 使用`rosrun tf view_frames`生成坐标系关系图 3. 确保变换数据已通过`tf::TransformBroadcaster`发布 - **错误:`ExtrapolationException`(时间戳外推失败)** - **解决方案**: - 使用`ros::Time(0)`获取最新可用数据(而非固定时间戳) - 增加`tf`缓存时间:修改`/tf_static`和`/tf`的缓冲区大小 - **错误:坐标系父子顺序颠倒** - **注意**:`lookupTransform(parent_frame, child_frame, ...)`顺序不可颠倒 #### 4. 性能优化建议 - 对于静态变换(如传感器与机器人基座的固定关系),使用`tf2_ros::StaticTransformBroadcaster`发布,减少动态查询开销[^1] - 使用`tf2::doTransform`直接对点云或位姿进行批量变换 ---
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