本文详细介绍了在SylixOS操作系统上实现EtherCAT的过程，包括EtherCAT开源协议栈IgH的使用框架、网络设备驱动的实现、用户层接口及应用程序的开发步骤。用户需要了解IgH主站协议栈、通用和实时网卡驱动，并通过IgH用户层接口进行 EtherCAT 主站的控制。文章还提到了SylixOS-IgH的使用注意事项，例如配置从站信息和硬件连接。
1 EtherCAT开源协议栈介绍
目前常见开源的主站代码为RT-LAB开发的SOEM(Simple OpenSource EtherCAT Master)和EtherLab的the IgH EtherCAT® Master，SylixOS对两者都支持。其中IgH作为常用的EtherCAT开源协议栈，SylixOS已移植支持。
2 SylixOS-IgH使用框架
SylixOS-IgH的使用尽可能保留了Linux下IgH的使用方式，其中延续了命令行工具的功能，而在应用程序开发方面，借助SylixOS集成开发套件的优势，用户可以更方便编辑、调试基于SylixOS-IgH的应用程序。
SylixOS-IgH主要分为IgH主站协议栈、网络设备驱动、IgH用户层接口库以及用户应用程序。具体介绍如下所述：
2.1 IgH主站协议栈
IgH主站协议栈源代码经编译后是一具体的ec_master.ko内核模块，EtherCAT功能集中实现在该模块中，另外该模块注册之后会在/dev路径下创建一个EtherCAT字符设备，如图 2‑1所示。
图2‑1 /dev路径下的EtherCAT0主站
用户程序操作EtherCAT主站，会通过用户层接口函数最终调用I/O系统的open，ioctl函数完成EtherCAT协议栈的执行。
2.2 网络设备驱动
针对SylixOS-IgH的网络设备驱动源代码经编译后是一具体的内核模块，其中通用网卡驱动模块命名为generic.ko，实时网卡驱动会根据使用网卡型号针对命名，如e1000e型号的网卡驱动模块为ec_e1000e.ko。网络设备驱动模块应该
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