开源机器人库orocos KDL 学习笔记（三）：Kinematric Chain

上一篇主要讲述了机器人学中用到的几何基础知识，以及在KDL中的实现和使用。本篇将更加深入的涉及到机器人学中的内容，主要是如何表示一个串联型机械臂，以及KDL中的实现方式。
KDL中使用了两个使用广泛且技术成熟的机器人作为例子：puma560（六自由度）和kukaLWR（七自由度）。本篇主要使用六自由度的puma560作为例子。阅读本篇需要有一定的机器人学常识，至少要读过《机器人学导论》的前三章。
在KDL中创建puma560机器人很简单，只需要调用一个函数就可以了。

Chain p560=Puma560();

要想知道这个函数里面做了什么，首先有三个KDL里的概念要清楚：Joint，Segment，Chain。

1. KDL::Joint

A Joint allows translation or rotation in one degree of freedom between two Segments

Joint（关节）可以使两个Segments之间有一个自由度的旋转或平移。

1.1 创建一个Joint

首先，Joint类里面定义了一个Joint的类型（平移、旋转、None）：

typedef enum { RotAxis,RotX,RotY,RotZ,TransAxis,TransX,TransY,TransZ,None} JointType;

创建Joint的函数有几个