概念区别

一、new和malloc的区别
1.1 new 返回指定类型的指针,并且可以自动计算所需要大小。
比如:   
1) int *p;   
p = new int; //返回类型为int* 类型(整数型指针),分配大小为 sizeof(int);   
或:   
int* parr;   
parr = new int [100]; //返回类型为 int* 类型(整数型指针),分配大小为 sizeof(int) * 100;   
2) 而 malloc 则必须要由我们计算字节数,并且在返回后强行转换为实际类型的指针。   
int* p;   
p = (int *) malloc (sizeof(int)*128);//分配128个(可根据实际需要替换该数值)整型存储单元,并将这128个连续的整型存储单元的首地址存储到指针变量p中
double pd=(double ) malloc (sizeof(double)*12);//分配12个double型存储单元,并将首地址存储到指针变量pd中
1.2 malloc 只管分配内存,并不能对所得的内存进行初始化,所以得到的一片新内存中,其值将是随机的。
除了分配及最后释放的方法不一样以外,通过malloc或new得到指针,在其它操作上保持一致。

1.3有了malloc/free为什么还要new/delete?
1) malloc与free是C++/C语言的标准库函数,new/delete是C++的运算符。它们都可用于申请动态内存和释放内存。
2) 对于非内部数据类型的对象而言,光用maloc/free无法满足动态对象的要求。对象在创建的同时要自动执行构造函数,对象在消亡之前要自动执行析构函数。由于malloc/free是库函数而不是运算符,不在编译器控制权限之内,不能够把执行构造函数和析构函数的任务强加于malloc/free。
因此C++语言需要一个能完成动态内存分配和初始化工作的运算符new,以及一个能完成清理与释放内存工作的运算符delete。注意new/delete不是库函数。
我们不要企图用malloc/free来完成动态对象的内存管理,应该用new/delete。由于内部数据类型的“对象”没有构造与析构的过程,对它们而言malloc/free和new/delete是等价的。
3) 既然new/delete的功能完全覆盖了malloc/free,为什么C++不把malloc/free淘汰出局呢?这是因为C++程序经常要调用C函数,而C程序只能用malloc/free管理动态内存。
如果用free释放“new创建的动态对象”,那么该对象因无法执行析构函数而可能导致程序出错。如果用delete释放“malloc申请的动态内存”,结果也会导致程序出错,但是该程序的可读性很差。所以new/delete必须配对使用,malloc/free也一样。

二、sizeof与strelen的区别
1)char str[20]=”0123456789”;
int a=strlen(str); /*a=10;strlen 计算字符串的长度,以\0’为字符串结束标记。
int b=sizeof(str); /*b=20;sizeof 计算的则是分配的数组str[20] 所占的内存空间的大小,不受里面存储的内容影响
2)sizeof是运算符,strlen是函数
3)sizeof可以用类型做参数,strlen只能用char*做参数,且必须是以“\0”结尾的。sizeof还可以用函数做参数,比如

short f();
cout<<sizeof(f());

三、指针与引用的区别
1)指针可以为空,但引用不能为空
2)指针不一定要初始化,但引用一定要初始化
3)指针可以改变所指的对象,但引用一旦和一个变量绑定以后就不能改变
4)指针的创建占用内存,但引用只是变量(对象)的一个别名,不存在内存的消耗
5)指针指向某块内存,本身存放的是指向该内存的地址;引用只是某个内存的别名

四、c与c++各自的特点
1)c是一种结构化的语言,重点在于算法与数据结构,c的程序设计面向过程。
2)c++主要面向对象开发,有成熟的STL标准模板库,提高开发效率,易维护,可移植性强。c++相对c多了好多东西,C实现了C++中过程化控制及其它相关功能,C++更是拓展了面向对象设计的内容,如类、继承、虚函数、模板和容器等等

五、const与#define的区别
c++可以用const定义常量,也可以用#define定义常量,但前者比后者有更多的优点
1)const常量有数据类型,宏常量没有数据类型,编译器可以对前者做安全检查,对后者只能字符替换,没有类型安全检查
2)调试工具可以对const常量进行调试,不能对宏常量进行调试

六、内联函数与宏的区别
1)内联函数与普通函数相比可以加快程序运行速度,在编译的时候内联函数直接被镶嵌到目标代码。宏只是简单替换
2)内联函数要做参数类型检查,宏不需要,这是内联函数一个优势
3)inline一般用于如下情况:
1.一个函数被重复调用
2.函数只有简单几行,不包括for、while、switch语句
内联函数的调用是会使程序总代码量增大,消耗更多内存开销

七、构造函数为什么不能为虚函数
当你构建一个对象的时候,你必须要知道对象的准确类型才能调用构造函数。而虚函数采用虚调用的方法,特别允许调用只知道接口而不知对象类型的函数,这与构造函数使用的原则相违背。

八、覆盖、重载、隐藏的区别
重载函数的特性:
(1)相同的范围(在同一个类中);
(2)函数名字相同;
(3)参数不同;
(4)virtual关键字可有可无。

覆盖,是指派生类函数覆盖基类函数,只作用于派生类函数,其特性为:
(1)不同的范围(分别位于派生类与基类);
(2)函数名字相同;
(3)参数相同;
(4)基类函数必须有virtual关键字。

隐藏,是指派生累函数将基类函数给藏起来了,当然只作用于派生类函数,其特性与覆盖不同。
(1)如果派生类的函数与基类的函数同名,但是参数不同。此时,不论有无virtual关键字,基类的函数将被隐藏。
(2)如果派生类的函数与基类的函数同名,并且参数也相同,但是基类函数没有virtual关键字。此时,基类的函数被隐藏。

九、公有继承、私有继承、保护继承
1.公有继承
基类成员对其对象的可见性与一般类及其对象的可见性相同,公有成员可见,其他成员不可见。
基类成员对派生类的可见性对派生类来说,基类的公有成员和保护成员可见,基类的公有成员和保护成员作为派生类成员时,他们保持原有的状态;基类私有成员不可见,基类私有成员仍然是私有的,派生类不可访问基类的私有成员。
所以,在公有继承时,派生类对象可以访问基类的公有成员,派生类的成员函数可以访问基类中公有成员和受保护成员。

2.私有继承
基类成员对其对象的可见性与一般类及其对象的可见性相同,公有成员可见,其他成员不可见。
基类成员对派生类的可见性对派生类来说,基类的公有成员与保护成员是可见的,基类的公有成员与保护成员都作为派生类的私有成员,并且不能被派生类的子类所访问,基类的私有成员是不可见的,派生类不能访问基类的私有成员。
基类成员对派生类对象的可见性对派生类对象来说,基类的所有成员都不可见。
所以,在私有继承时,基类成员只能由派生类内部进行访问,无法再往下继承。

3.保护继承
该继承方式与私有继承相同。

十、多重继承
C++支持多重继承,从而大大增加面向对象程序设计的能力。多重继承是一个类从多个基类派生而来的能力。派生类获取了所有基类的特性。派生类的构造函数必须激活所有基类的构造函数,并把相应的参数传递给他们。派生类可以是另一个类的基类,这样形成了继承链,当派生类的构造函数被激活时,它所有基类的构造函数也都被激活

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp``MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式I2C地址,`getAcceleration()``getGyroscope()`则分别用于获取加速度角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()``getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准滤波,以消除噪声漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客其他开源资源是学习解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息实践指南
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