解决运行gazebo的时候，不能找到第一个关节的方法

最近在运行gazebo的仿真的时候，总是提示 cannot find “joint1” in the gazebo model。这个问题，第一、可能真的就是最近的模型中的名字写错了。在确认没有写错的情况下，那么就是需要一个bottom link 和 bottom joint来连接 base link了，添加了这两个之后，在运行程序的话，应该就是可以的了。
另外在和moveit一起使用的情况下，出现上面的错误还会引起下面的这个错误：action client connot connect， 这也是一个很坑的问题了，这个问题会出现的可能是由于配置的命名空间有问题，或者一个ros的控制器的库没有安装。