EventBus的最简单思路代码

本文解析并实现了EventBus的基本原理,通过自定义Bus类及组件,包括Finder接口、NameBasedFinder类、PostHandler类和Subscriber类,实现了消息订阅与发布的功能。

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看了 姜糖水 用最简单的代码实现EventBus的基本思路 , 大概思路大概能明白 , 所以试试自己动手 , 最后发现他写的好像不太对–虽然思路解释清楚了 , 于是自己找官方的源码看 , 然后自己参考了EventBus源码姜糖水写的代码写了一份代码 . 看不懂的先去看 姜糖水 的思路解释 –本人不善于描述.
EventBus文件目录


//Bus.java
import android.os.Looper;

import java.lang.reflect.Method;
import java.util.ArrayList;
import java.util.HashMap;
import java.util.Iterator;
import java.util.List;
import java.util.Map;
import java.util.concurrent.CopyOnWriteArrayList;

/**
 * Created by Thinker on 2015/12/12.
 */
public class Bus {

    private static volatile Bus mInstance;
    //用于查找onEvent开头并且只有一个参数的方法
    Finder mFinder;
    //用于post(event) 添加到handler中执行
    PostHandler mHandler;
    //key 参数类型 , value Subscriber对象集合
    Map<Class<?>, CopyOnWriteArrayList<Subscriber>> subscriberByEventType;
    //key 注册的类对象 , value 参数类型集合(subscriberByEventType的key)
    Map<Object, List<Class<?>>> typesBySubscriber;

    private Bus() {
        mFinder = new NameBasedFinder();
        subscriberByEventType = new HashMap<>();
        typesBySubscriber = new HashMap<>();
        mHandler = new PostHandler(this, Looper.getMainLooper()/*指定在主线程*/);
    }

    /**
     * 获取唯一单例
     *
     * @return
     */
    public static Bus getDefault() {
        if (null == mInstance) {
            synchronized (Bus.class) {
                if (null == mInstance) {
                    mInstance = new Bus();
                }
            }
        }
        return mInstance;
    }

    /**
     * 注册
     *
     * @param subscriber
     */
    public void register(Object subscriber) {
        //获取注册的类的所有onEvent开头并且只有一个参数的方法
        List<Method> methods = mFinder.findSubscriber(subscriber.getClass());
        for (Method method : methods) {
            subscriber(subscriber, method);
        }
    }

    private void subscriber(Object subscriber, Method method) {
        //将方法封装成对象
        Subscriber subscriber1 = new Subscriber(subscriber, method);
        //方法的参数类型
        Class<?> eventType = subscriber1.mEventType;
        //获取参数类型的对象集合,在集合的后面添加上面的对象
        CopyOnWriteArrayList<Subscriber> subscribers =
                subscriberByEventType.get(eventType);

        if (null == subscribers) {
            subscribers = new CopyOnWriteArrayList<>();
            subscriberByEventType.put(eventType, subscribers);
        }
        subscribers.add(subscriber1);
        //获取类的方法的参数集合 , 一个类(例如activity)可能包含多个
        // onEvent开头并且只有一个参数的方法
        List<Class<?>> subscriberEvents = typesBySubscriber.get(subscriber);
        if (null == subscriberEvents) {
            subscriberEvents = new ArrayList<>();
            typesBySubscriber.put(subscriber, subscriberEvents);
        }
        subscriberEvents.add(eventType);


    }

    /**
     * 注销
     *
     * @param subscriber
     */
    public void unregister(Object subscriber) {
        //获取类已经注册的方法
        List<Class<?>> subscriberEvents = typesBySubscriber.get(subscriber);
        if (null != subscriberEvents) {
            for (Class<?> subscriberEvent : subscriberEvents) {
                unsubscriber(subscriber, subscriberEvent);
            }
            //释放内存
            typesBySubscriber.remove(subscriber);
        }
    }


    private void unsubscriber(Object subscriber, Class<?> subscriberEvent) {
        //通过参数类型找到所有的Subscriber集合
        CopyOnWriteArrayList<Subscriber> subscribers =
                subscriberByEventType.get(subscriberEvent);

        if (null != subscribers) { 

            int size = subscribers.size();
            for (int i = 0; i < size; i++) {
                Subscriber subscriber1 = subscribers.get(i);
                if (subscriber1.mSubscriber == subscriber) {
                    subscriber1.mEventType = null;
                    subscriber1.mMethod = null;
                    subscriber1.mSubscriber = null;
                    subscribers.remove(i);
                    i--;
                    size--; 
                }
            }
        }
    }

    /**
     * 发布消息
     *
     * @param event
     */
    public void post(Object event) {
        mHandler.post(event);
    }
}

//Finder.java
import java.lang.reflect.Method;
import java.util.List;

/**
 * Created by Thinker on 2015/12/12.
 */
public interface Finder {
   List<Method> findSubscriber(Class<?> subscriber);
}

//NameBasedFinder.java

import java.lang.reflect.Method;
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;

/**
 * Created by Thinker on 2015/12/12.
 */
public class NameBasedFinder implements Finder {
    @Override
    public List<Method> findSubscriber(Class<?> subscriber) {
        List<Method> methods = new ArrayList<>();
        //遍历类的所有方法
        for (Method method : subscriber.getDeclaredMethods()) {
            //onEvent开头并且只有一个参数的方法
            if (method.getName().startsWith("onEvent")
                    && method.getParameterTypes().length == 1) {
                methods.add(method);
            }
        }
        return methods;
    }
}

//PostHandler.java
import android.os.Handler;
import android.os.Looper;
import android.os.Message;

import java.util.concurrent.CopyOnWriteArrayList;

/**
 * Created by Thinker on 2015/12/12.
 */
public class PostHandler extends Handler {
    Bus mBus;

    PostHandler(Bus bus, Looper looper) {
        //指定该handler在looper线程上
        super(looper);
        this.mBus = bus;
    }

    @Override
    public void handleMessage(Message msg) {
        //根据参数类型查找所有的onEvent的方法
        CopyOnWriteArrayList<Subscriber> subscribers =
                mBus.subscriberByEventType.get(msg.obj.getClass());

        for (Subscriber subscriber : subscribers) {
            try {
                //通过反射机制执行onEvent方法
                subscriber.mMethod.invoke(subscriber.mSubscriber, msg.obj);
            } catch (Exception e) {
                e.printStackTrace();
            }

        }
    }

    public void post(Object event) {
        Message msg = obtainMessage();
        msg.obj = event;
        sendMessage(msg);
    }
}

//Subscriber.java
import java.lang.reflect.Method;

/**
 * Created by Thinker on 2015/12/12.
 */
public class Subscriber {
    //注册的类
    Object mSubscriber;
    //注册类上的方法
    Method mMethod;
    //方法的参数类型
    Class<?> mEventType;

    public Subscriber(Object mSubscriber, Method mMethod) {
        this.mSubscriber = mSubscriber;
        this.mMethod = mMethod;
        this.mEventType = mMethod.getParameterTypes()[0];
    }
}
资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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