使用ROS的rqt_plot对任意语言的程序进行可视化

最新推荐文章于 2024-07-29 20:35:22 发布

DechaoMeng

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/u013859301/article/details/53909656

简介

经常做数据处理的同学可能比较熟悉MATLAB或者Python，而做图像或者机器人用到最多的其实是C和C++。经常需要在调试时实时看到某些数据的变化趋势，而C++却没有一套好的可视化库（或者需要很麻烦的配置。）于是写了这个工具。调用者只要在程序里打印需要实时显示的数据，然后将控制台信息通过管道传给Python程序即可自动在rqt_plot里显示，并自动发布ROS话题。

效果

这里写图片描述

使用方法及源码

#! /usr/bin/python
# coding:utf-8
"""
    本脚本将任意程序输出转为ROS话题发布出来，便于通过可视化程序直接查看数据。
    用法：
    cmd | python debug_in_ros.py [TOPIC_NAME] [PLOT_NUMS]
    调用者需要在自己的程序中将需要调试的数据按如下格式打印：
    [TOPIC_NAME] [DATA] [NUMBER]
    数据间用空格隔开。
    如，我的程序a输出为：
    odom 1 2 3
    调用 a | python debug_in_ros.py odom 3
    则本程序将发布ros话题odom，并实时用rqt_plot绘制出波形，类型为Float64MultiAr