枫潇潇

1 FreeRTOS任务基础1.1 多任务系统在51单片机、AVR、STM32裸机编程时，我们通常都是用一个main函数里面加一个while(1)做一个大循环来完成所有的事务处理，同时在加上中断处理一些较为紧急的事务。相对于多任务系统而言，这个就是单任务系统，也称作前后台系统，中断服务函数作为前台程序，大循环while(1)作为后台程序，如图 1.1.1 所示：图1.1.1 前后台系...

2 FreeRTOS任务相关API函数2.1 任务创建和删除API函数FreeRTOS创建和删除任务的主要函数如下：函数描述xTaskCreate( )使用动态方法创建一个任务XTaskCreateStatic( )使用静态方法创建一个任务xTaskCreateRegisterd( )创建一个使用MPU进行限制的任务，相关内存使用动态内存分配x...

3 FreeRTOSB队列3.1 队列基本知识队列可以在任务与任务、任务与中断之间传递消息，但是在队列中存储有限的、大小固定的数据项目。任务与任务、任务与中断之间交流的数据保存在队列中，叫做队列项目。队列所能保存的最大数据项目数量叫做队列的长度，我们在创建队列的时候需要制定数据项目的类型和队列的长度。由于队列是用于传递消息的，也成为消息队列，队列是信号量实现的依据。3.2 队列结构体...

4 FreeRTOS信号量4.1 信号量简介信号量主要是用于对共享资源的访问和任务同步。具体的使用例子就不进行展开。4.2 二值信号量4.2.1 二值信号量简介二值信号量通常用于互斥访问或同步，二值信号量与互斥信号量非常相似，两者的主要区别是：互斥信号量拥有优先级继承机制，二值信号量没有优先级继承（何为优先级继承，后面将讲述）。因此二值信号量适用于同步（任务与任务或任务与中断...

5 FreeRTOS软件定时器5.1 软件定时器的简介定时器是每一个MCU具备的基本外设，高级MCU其定时器功能强大，能提供PWM、输入捕获等功能。MCU自带的定时器属于硬件定时器，不同的MCU其硬件定时器的数量各不同。在FreeRTOS中也提供定时器功能，该类定时器是软件定时器，其精度没有硬件定时器的高，但还是能够处理要求不高的任务。软件定时器允许设置一段时间，当设置的时间达到预设值之...

6 FreeRTOS事件标志组6.1 事件标志组的简介信号量可以用来完成同步，但是使用信号量来同步的话任务只能与单个的事件或任务进行同步。而有时候某个任务可能会需要与多个事件或任务进行同步，此时信号量将无法完成此类事情。但是FreeRTOS为我们提供了事件标志组。事件位事件位用来表明某个事件是否发生，事件位通常用作事件标志，具体是当某个事件发生时，其对应的标志位将会被置1，未发生该事件...

7 系统裁剪7.1 简介FreeRTOS中的系统裁剪和配置其实是通过条件编译的方法来实现的，不止FreeRTOS这么干，很多的协议栈、RTOS系统和GUI库都是使用条件编译的方法来完成配置和裁剪的。在第二章使用静态函数的时候，看到在tasks.c文件中会有如下的代码可以看出当configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION的值为1时，静态创建函数才会被编译。条件编译的好处...

基本所有在FreeRTOS的main函数中，都是在任务创建之后，后面紧接着调用一个vTaskStartScheduler()函数。这个函数就是用来开启任务调度器的，在tasks.c文件中有函数的源码定义。