ROS多个工作空间存在同名包的BUG

0. 写在最前面

本文持续更新地址：https://haoqchen.site/2019/03/28/ros-same-ws-bug/

为了测试方便，我有多个工作空间。不同工作空间会存在一些同名的包。按照官网教程的说法，只要source了setup就可以将当前工作空间设置为ROS顶层。一天在测试的时候发现，并不能通过修改.bashrc来修改当前活跃的工作空间。之前source的工作空间仍然存在，一直调用的是之前的工作空间的包。

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1. 问题描述

查看你当前的ROS包路径：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

输出：
/home/night_fury/robot_ws/src:/home/night_fury/catkin_ws/src:/home/night_fury/JDD_ws/src/cartographer_ros/cartographer_rviz:/home/night_fury/JDD_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros:/home/night_fury/JDD_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros_msgs:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

会输出你所有的ROS工作空间路径，如果有同名的包，则调用顺序为echo $ROS_PACKAGE_PATH显示的顺序。
像我这里，一直调用的是robot_ws空间的包，无法调用catkin_ws的包，哪怕我已经按照前面那样子吧robot_ws注释掉了。

甚至我删掉ROS_PACKAGE_PATH变量再重新source仍然无效，ROS_PACKAGE_PATH仍然会重新变为所有的工作空间。应该是catkin_ws中的setup.bash文件被污染了，导致了明明只source catkin_ws工作空间，但实际source所有的工作空间。这应该是一个bug。

2. 解决办法

1. 删掉build和devel文件夹
2. 删掉ROS_PACKAGE_PATH环境变量：unset ROS_PACKAGE_PATH
3. 重新编译你的包
4. 注释掉~/.bashrc中无关的包的bash，只保留想要的工作空间，如图一。
5. source ~/.bashrc

完成以上五步就可以实现多个工作空间的分离，调用同名的包了。

参考

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment
https://blog.youkuaiyun.com/moondog123/article/details/88432341

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