Basis Robotics Framework：面向生产的机器人开发框架

简介

Basis Robotics Framework 是由 Basis Robotics 开发的一个面向生产的机器人开发框架，它基于发布-订阅（pub-sub）架构，旨在使机器人代码易于测试和开发，强调确定性测试和易用性。与 ROS 和类似框架不同，Basis 抽象了发布者和订阅者，采用输入 + 条件（同步器）-> 处理器（你的代码）-> 输出的模型。你只需声明你的代码响应的消息和条件，框架将自动管理所有底层的发布者、订阅者和消息路由。

特点

1. 可测试性

• 机器人和机器人代码应该易于测试。
• 单元测试和集成测试应始终产生相同的结果（确定性）。
• 测试机器人不应需要手动进程管理。

2. 易用性

• 框架应易于使用且开发速度快。
• 用户声明他们希望框架执行的行为——回调、条件、消息。框架处理其余部分。只需编写代码！
• 框架不应“妨碍”你的工作——如果你需要一个代码生成器不支持的高级功能（如传输桥接），我们不会阻止你这样做（尽管它可能不支持确定性重放）。
• 将单元组合成不同进程非常容易，配置启动文件和单元在运行时也非常容易。

3. 性能

• 随着代码库的增长，它不应该变慢。
• 易于组合单元并允许进程内传输对此有很大帮助。
• 按需序列化仅在类型序列化到网络或写入磁盘时才序列化。
• 我们已经能够在没有