关于ROS的一些需要注意的点

这几天学习ROS，看到了很多大神的博客，写的都很好（虽然基本就是把官方教程翻译一遍）。
主要是看

小菜鸟上校 的博客
http://blog.youkuaiyun.com/xiaocainiaoshangxiao/article/category/1710543
永顿007 的博客
http://blog.sina.com.cn/s/articlelist_1712413141_7_1.html
以及 古月 的博客
http://blog.youkuaiyun.com/hcx25909/article/category/1191901

其中 小菜鸟上校 的博文步骤写的比较详细，可以一步步跟着走，适合刚开始接触的（例如我）；
永顿007 的博文例子比较多，适合在某个概念里卡住的时候，看他的文章可以得到更好的理解；
古月 的博文写的就没那么详细，但是可以给到一个overview，对ROS有一个感性的理解；不推荐初学者看他的博客来学习，因为没点基础基本看不懂，但是他的博客都会给出官方教程出处。

讲道理，如果英文过关的话，还是推荐看官方教程，毕竟吃别人嚼过的东西，虽然比较容易吞下去，但是不一定原汁原味（我好恶心啊= =||）
http://wiki.ros.org/

但是毕竟这些都是好多年前的博客了，ROS在不断更新，有一些不一样的地方，就记录在这里。
另外有一些需要注意的细节，也会记录在这里。

显示主题图

以前显示主题示意图，应该是 rxgraph 命令吧，我看这几个博客都是这么写的。但是现在改了，在官方给出的教程里，显示主题示意图的命令是：

$ rqt_graph

catkin_make需要在根目录执行

也就是需要在home/username/catkin_ws/ 下执行。
否则会出现如下错误：

cannot bind to specific port dev/ttyUSB0 解决方法

rplidar laser scanner 给的例程有linux下的，但是按照说明去做会出现这个问题。
这是权限问题，安装是在非root用户下安装的，而要读写ttyUSB0，需要root权限。

$ dmesg | grep ttyUSB0

上面这条指令可以查看ttyUSB0的信息，如果有输出，那么可以判定，驱动没有问题，连接也没有问题，就是权限的问题。
所以用下面这条指令

$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

完全开放ttyUSB0的权限，再运行程序即可成功。

需要建包的时候，用catkin建

不推荐用roscreate-pkg，毕竟catkin就是为了方便ROS开发而弄出来的工具。
还是用 catkin_create_pkg 吧。

cannot launch node of type []: can’t locate node [] in package []

在学习tf的时候就遇到了这个问题。
当时的错误提示是
cannot launch node of type [learning_tf/turtle_tf_broadcaster]: can’t locate node [turtle_tf_broadcaster] in package [learning_tf]
在网上搜了一下，有人说是需要在 catkin_make后面加上

source ./devel/setup.bash

然后才能 launch
然而并不能解决我的问题。
后来有人说把生成的文件删了，recompile一下。
我就把 /devel/lib/learning_tf 里的东西全删了。
结果更糟，本来只有一个这样的错误，删掉了之后出现了3个。
而且recompile并没有什么反应，感觉catkin认为我已经compile过了，已经up-to-date。
后来解决方法是：
把 /build/learning_tf/ 里的几个二进制文件复制到/devel/lib/learning_tf 里，然后launch。

找到解决方法了

原因在于：CMakelist.txt里，少了一句

catkin_package()

由于catkin_make的本质还是cmake，只是把一些其他的也封装了起来，所以少了上面那句的后果是：
在CMakelist.txt里把cpp文件加入了executable里，cmake照样进行，build文件夹里会有输出文件，但是由于缺少上述语句，catkin并没有把这个当成一个包，所以devel文件夹不会把build的输出文件copy过来，而launch的时候，读的是devel文件夹里的输出文件，所以就会出现找不到的现象。这也可以解释为什么我当时把build文件夹里的二进制文件复制到devel/lib/learning_tf/里就可以正常launch。