C++的函数式革命

本文探讨了C++在多核时代下面临的挑战及如何通过借鉴函数式编程的特性来改进并发性能。文章分析了面向对象编程在处理并发问题上的局限性,并介绍了函数式编程在解决共享和变更问题方面的优势。

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C++就像是巨型油轮,转变航向非常耗时。但是随着多核时代的到来,想继续维持地位,C++不仅仅需要并发性(花了6年时间在C++11标准里加入这一点),它更需编程范式的大转变。

为什么要新的编程范式?在面向对象的基础上做点修改不行吗?要说这个不得不谈一谈编程的本质:可组合性(composability)。作为人类,我们解决复杂问题的办法是把它分解为更小的子问题。这是一个递归式的过程,问题不断分解,直到子问题可以直接转变为代码,最后再组合。可组合性的关键就在于每一层次都要隐藏复杂性。这也是面向对象编程成功的秘诀。对象内部复杂,但接口简单。你通过接口来组装部件,解决复杂问题。

但是对于并发性这个问题,对象隐藏了错误的细节。它们隐藏了共享(sharing)和变化(mutation)。数据竞争的定义是这样:2个或更多线程同时访问同一段内存,至少1个写入。换句话说,共享+变化=数据竞争。对象的接口不会告诉你对象内部可能发生了共享和变化。每个对象自身内部可能不存在数据竞争,但是它们的组合将不可避免的产生竞争。而如果不仔细分析每一次内存访问,你是发现不了问题的。

Java尝试用互斥锁(mutex)来缓解这个问题:每个对象都可以声明synchronized方法来调用这个锁。这不是一个可伸缩(scalable)的解决方案,它产生了不能忽略的性能开销,所以程序员要对各种对象的内部细节了如指掌才能应用自如,而这恰恰是面向对象编程范式竭力避免的。

更重要的是,锁机制(locking)本身是不可以组合的。一个经典例子是银行账户的存方法和取方法,这两个方法通过一个锁来同步。如果你试着把一个账户的钱转到另外一个账户,问题出现了:如果不把锁暴露出来,“钱已经从A帐号扣除,但还未存入B帐号”这个临时状态就无法避免。而如果锁暴露在外,转账过程中两把锁被同一资源占用,就可以能发生死锁。[软件事务性内存(Software Transactional Memory)对此提供了一个可组合(composable)的解决方案,但是除了Haskell和Clojure,其他语言没有实现能力。]

总之,如果我们想利用多核来提升性能,锁机制绝对不是好办法。我们要新方法。既然并发性的核心问题是共享和改变的冲突,解决办法就是对它们进行控制。只要没共享,我们就能对关键内容进行修改。比如修改局部变量;或者通过深拷贝(deep copies)确定资源独占性,使用Move语义(move semantics),或者使用unique_ptr。资源独占在消息传递中扮演重要角色,可在线程间轻松传递大量数据。

多核编程的真正关键在于控制改变(mutation)。这就是函数式编程在并发和并行领域稳步上升的秘密。一句话,函数式程序员找到了一种用看起来像是不可变数据(immutable data)来编程的方法。命令式程序员(imperative programmer)遇上不可变性(immutability),就如同烤肉师傅进了素食厨房,而C++标准库的几乎所有数据结构都不适合这种编程方式,标准vector尤甚。一段连续的内存非常适合随机或者连续存取,但如果内存有改变,你就不能把它共享给两个线程。你可以用锁来控制vector,但是就如之前所讲,用了锁你就别想要性能和可组合性了。

函数式数据结构的优势就在于它们表现得不可改变,所以多线程访问无需同步。改变被构建(construction)取代:你建立一个新对象,是对原对象的复制,但进行了应有的改动。显然,如果你想对vector进行如上操作,你会需要大量的拷贝。但是函数式数据结构本身就是为最大化共享而设计的,所以函数式的对象会与原始对象共享大部分数据。这种共享是透明的,因为原始对象是真正不可变的。

单链表就是这样一个绝不简单的典型数据结构。在链头插入一个元素,只需要建立一个新节点,存入数值和原链表的指针即可(原链表不可改变)。还有很多易于克隆和修改的树状结构,比如红黑树、左偏树。用函数式数据结构来实现并星算法更容易,因为程序员完全不用考虑同步问题。

函数式数据结构,又称为“持久性”(persistent)数据结构,天然具有可组合性。这是因为不可变的数据有可组合性,你可以用不变的小对象构建不变的大对象。而且用构建(construction)的方式来改变(mutate)也可以很好的组合。一个组合的持久性对象可以被克隆-改变,只记录改变的部分,其他不变的部分可以安全的共享。

并行还带来了不标准的控制流。大体上说,程序不再顺序执行。程序员需要应对控制流的反向,从一个句柄(handler)跳到另一个句柄,对共享的已改变的状态进行追踪,等等。在函数式编程中这不是什么罕见的事。函数是一等公民,他们可以用多种方式组合。一个句柄(handler)只不过是一种延续传递方式(continuation passing style)。延续(continuation)可以组合,虽然是以一种命令式程序员不熟悉的方式。函数式程序员有一个强大的组合型工具:单子(monad),与别的工具一道,它们可以使逆向的控制流线性化(linearize inverted flow of control)。一旦你弄懂了这个,你就会更加理解并发编程的库的设计。

向函数式编程范式转变是一件不可避免的事,而且越来越多的C++程序员正在意识到这一点。以前我是一个在C++讨论会上聊Haskell和monads的怪人,现在情况变了。今年的C++大会变化很大,最酷的人都在讨论函数式编程,“C++函数式数据结构”让我赢得了最具启迪奖。我认为这是C++社区已经准备好进行改变的表现。


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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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