Linux Cgroups概念

以下转自:
Cgroupscontrol groups的缩写,是Linux内核提供的一种可以限制、记录、隔离进程组(process groups)所使用的物理资源(如:cpu,memory,IO等等)的机制。
Cgroup的相关概念
1.任务(task)。在cgroups中,任务就是系统的一个进程。
2.控制族群(control group)。控制族群就是一组按照某种标准划分的进程。Cgroups中的资源控制都是以控制族群为单位实现。
3.层级(hierarchy)。控制族群可以组织成hierarchical的形式,既一颗控制族群树。
4.子系统(subsytem)。一个子系统就是一个资源控制器,(blkiocpu,  cpuset ,  devices,
一个子系统最多只能附加到一个层级,一个层级可以附加多个子系统
root@msm8909:/proc # cat cgroups
cat cgroups
#subsys_name    hierarchy       num_cgroups     enabled
debug                          0                            1                          1
cpu                                2                            4                          1
cpuacct                         1                       209                         1
freezer                        0                             1                          1
比如要创建一个层级:
mount -t cgroup -o cpu,cpuset,memory cpu_and_mem /cgroup/cpu_and_mem
这个命令就创建一个名为cpu_and_mem的层级,这个层级上附加了cpu,cpuset,memory三个子系统,并把层级挂载到了/cgroup/cpu_and_mem.
创建一个cgroup
cd /cgroup/cpu_and_mem
mkdir foo通过以上两个命令,我们就在刚才创建的层级下创建了一个叫foocgroup
 
Linux中,管理进程的数据结构是task_struct,其中与cgroups有关的:
#ifdef CONFIG_CGROUPS
    /* Control Group info protected by css_set_lock */
    struct css_set *cgroups;
    /* cg_list protected by css_set_lock and tsk->alloc_lock */
    struct list_head cg_list;
#endif
其中cgroups指针指向了一个css_set结构,而css_set存储了与进程相关的cgroups信息。Cg_list是一个嵌入的list_head结构,用于将连到同一个css_set的进程组织成一个链表。
 
通过以上三个结构,进程就可以和cgroup连接起来了:task_struct->css_set->cgroup_subsys_state->cgroup



2,linux cgroup调度
linux cgroup调度
 
Throttling的概念,组调度是cgroup里面的概念,指将N个进程视为一个整体,参与系统中的调度过程,具体体现在示例中:A任务有8个进程或线程,B任务有2个进程或线程,仍然有其他的进程或线程存在,就需要控制A任务的CPU占用率不高于40%B任务的CPU占用率不高于40%,其他任务占用率不少于20%,那么就有对cgroup阀值的设置,cgroup A设置为200,cgroup B设置为200,其他任务默认为100,如此便实现了CPU控制的功能。
 
在内核中,进程组由task_group进行管理,在没有组调度前,每个CPU上只有一个调度队列,当时可以理解成所有的进程在一个调度组里面,现在则是每个调度组在每个CPU上都有调度队列,在调度过程中,原来是系统选择一个进程运行,当前则是选择一个调度单元运行,调度发生时,schedule进程从root_task_group开始寻找由调度策略决定的调度单元,当调度单元是task_group,则进入task_group的运行队列选择一个合适的调度单元,最终找一个合适的task调度单元。整个过程就是树的遍历,拥有TASK_RUNNING进程的task_group是树的节点,task调度单元则是树的叶子。
 
Cgroup调度对CFS调度策略没有影响
CgroupRT实时进程调度的影响:在前面的rt_rq实时进程运行队列里面提到rt_timert_runtime,一个是运行累计时间,一个是最大运行时间,当运行累计时间超过最大运行时间的时候,rt_throttled则被设置为1

内容概要:本文档详细介绍了基于MATLAB实现多目标差分进化(MODE)算法进行无人机三维路径规划的项目实例。项目旨在提升无人机在复杂三维环境中路径规划的精度、实时性、多目标协调处理能力、障碍物避让能力和路径平滑性。通过引入多目标差分进化算法,项目解决了传统路径规划算法在动态环境和多目标优化中的不足,实现了路径长度、飞行安全距离、能耗等多个目标的协调优化。文档涵盖了环境建模、路径编码、多目标优化策略、障碍物检测与避让、路径平滑处理等关键技术模块,并提供了部分MATLAB代码示例。 适合人群:具备一定编程基础,对无人机路径规划和多目标优化算法感兴趣的科研人员、工程师和研究生。 使用场景及目标:①适用于无人机在军事侦察、环境监测、灾害救援、物流运输、城市管理等领域的三维路径规划;②通过多目标差分进化算法,优化路径长度、飞行安全距离、能耗等多目标,提升无人机任务执行效率和安全性;③解决动态环境变化、实时路径调整和复杂障碍物避让等问题。 其他说明:项目采用模块化设计,便于集成不同的优化目标和动态环境因素,支持后续算法升级与功能扩展。通过系统实现和仿真实验验证,项目不仅提升了理论研究的实用价值,还为无人机智能自主飞行提供了技术基础。文档提供了详细的代码示例,有助于读者深入理解和实践该项目。
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