pcl画线并实时更新

PCL画线及实时更新方法

最新推荐文章于 2025-05-26 23:48:28 发布

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最新推荐文章于 2025-05-26 23:48:28 发布 · 8.8k 阅读

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本文介绍了在PCL库中如何绘制两点间的线段，用于显示点云对应关系，并探讨了实现线段实时更新的方法，通过代码示例展示了在没有view->removeLine()函数的情况下完成任务的解决方案。

在pcl中,有一类可以画两点之间线段的函数，绘制点之间连线的方法十分有用，例如，显示两组点云之间的对应点关系时，可方便用户直观的观看点云之间的对应关系。它是可视化函数pcl::visualizeton的一员。具体用法如下：

#include<iostream>

#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

#include<pcl/point_types.h>

#include<boost/thread/thread.hpp>

using namespace std;   

typedefpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pointcloud;

int main(int argc, char *argv[])

{

    pointcloud::Ptr  cloud (new pointcloud);

    while (!view->wasStopped ())

   {
     cloud=getpoint();//实时获取点云
     viewer->removeAllShapes();
     pcl::getMinMax3D(*cloud, minPt, maxPt);

     pcl::PointXYZ origin(0, 0, 0);
     boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLV