pcl画线并实时更新

PCL画线及实时更新方法
本文介绍了在PCL库中如何绘制两点间的线段,用于显示点云对应关系,并探讨了实现线段实时更新的方法,通过代码示例展示了在没有view->removeLine()函数的情况下完成任务的解决方案。

pcl,有一类可以画两点之间线段的函数,绘制点之间连线的方法十分有用,例如,显示两组点云之间的对应点关系时,可方便用户直观的观看点云之间的对应关系。它是可视化函数pcl::visualizeton的一员。具体用法如下:

#include<iostream>

#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

#include<pcl/point_types.h>

#include<boost/thread/thread.hpp>

using namespace std;   

typedefpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pointcloud;

int main(int argc, char *argv[])

{

    pointcloud::Ptr  cloud (new pointcloud);

    while (!view->wasStopped ())

   {
     cloud=getpoint();//实时获取点云
     viewer->removeAllShapes();
     pcl::getMinMax3D(*cloud, minPt, maxPt);

     pcl::PointXYZ origin(0, 0, 0);
     boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLV
### 如何在Qt中使用PCL库绘制点、直线和平面 为了实现这一目标,可以利用Point Cloud Library (PCL) 和 Qt 的集成。下面提供了一个详细的解决方案。 #### 创建 PCL 项目配置环境 确保安装了必要的依赖项,包括 PCL 库和 Qt 开发工具包。设置 CMakeLists.txt 文件以链接这些库: ```cmake find_package(PCL REQUIRED COMPONENTS common io visualization) include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS}) add_definitions(${PCL_DEFINITIONS}) qt_add_executable(pcl_qt_example main.cpp) target_link_libraries(pcl_qt_example ${QT_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES}) ``` #### 绘制点云数据 通过 `pcl::visualization::CloudViewer` 或者更灵活的 `pcl::visualization::PCLVisualizer` 来显示点云数据[^1]。 ```cpp #include <QApplication> #include <QWidget> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> int main(int argc, char **argv){ QApplication app(argc, argv); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 填充点云数据... boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer; viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer")); viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0); viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud"); viewer->setPointCloudRenderingProperties( pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2,"sample cloud" ); while (!viewer->wasStopped()) { viewer->spinOnce(); } QWidget window; window.show(); return app.exec(); } ``` #### 添加线条到可视化器 对于绘制特定几何形状如线段,则需调用相应的 API 函数: ```cpp // 定义两个端点坐标 Eigen::Vector4f pointA(x1,y1,z1,0); Eigen::Vector4f pointB(x2,y2,z2,0); // 将其加入场景图元列表 viewer->addLine(pointA,pointB,"line_1"); ``` #### 显示平面模型 当涉及到复杂结构比如平面时,先拟合出该表面再渲染之: ```cpp pcl::ModelCoefficients coefficients; pcl::PointIndices inliers; // 使用 SAC 模型估计算法找到最佳拟合平面 pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg; seg.setOptimizeCoefficients(true); seg.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE); seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC); seg.setMaxIterations(1000); seg.setDistanceThreshold(0.01); seg.setInputCloud(cloud); seg.segment(inliers,coefficients); if (inliers.indices.size() > 0){ // 可视化分割后的结果 viewer->removeAllShapes(); viewer->addPlane(coefficients.coeff[0], coefficients.coeff[1], coefficients.coeff[2], coefficients.coeff[3],"plane",0); } while(!viewer->wasStopped()){ viewer->spinOnce(); } ``` 上述代码片段展示了如何结合 PCL 和 Qt 实现基本图形元素(点、线、面)的交互式展示功能。
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