u013647759的博客

simulink中关于 selector 的使用。

Simulink 的方波脉冲产生模块的一个示例解析

Stateflow中的外部转移、内部转移、超转移之间的关系。

在simulink中进行矩阵的乘法运算。

Matlab 的 Bitwise Oeprator 模块的使用

文章目录1.问题2.数值2.1 Breakpoints2.2 Table data1.问题看静摩擦、动摩擦的时候发现一张特别有意思的图：，于是决定在Simulink中使用1-D LooKup table模拟出来。2.数值2.1 Breakpoints[-100 -80 -60 -0-2*eps -0-eps 0 0+eps 0+2*eps 60 80 100]2.2 Table data[-0.012 -0.0116 -0.0112 -0.01 -0.012 0 0.012 0.01 0.

文章目录1.问题2.最接近零的数值1.问题在matlab中，有些时候需要使用最接近0的数值，一方面可以使用Saturation模块实现，但是有些地方不可以。2.最接近零的数值-0; -eps; 0 +eps +0解释：负数：-0与0之间，存在一个数值：-eps正数：0与+0之间，存在一个数值：+eps...

文章目录1.edge trigger1.1 Rising-模型及配置1.2 结果1.3 分析2.1 Falling2.2 结果2.3 分析3.1 Either3.2 结果3.3 分析4.1 Rising与Falling并存4.2 结果4.3 分析2.总结1.edge trigger1.1 Rising-模型及配置1.2 结果1.3 分析当使用Rising为触发条件时，在第一个上升沿，进入到ledState = 0的状态图中第二个上升沿，进入到ledState = 1的状态途中第三个

文章目录1.前述文章2.疑惑点3.解惑4.举例1.前述文章Simulink入门——RLC串联动态电路2.疑惑点文中的这张图，即LCd2Uc(t)dt2+RCdUc(t)dt+Uc(t)=Us(t)LC\frac{\mathrm{d^2}U_c(t) }{\mathrm{d} t^2} + RC\frac{\mathrm{d}U_c(t) }{\mathrm{d} t} + U_c(t) = U_s(t)LCdt2d2Uc​(t)​+RCdtdUc​(t)​+Uc​(t)=Us​(t)到拉普

文章目录1. 简述2. 步骤3. 总结1. 简述本书用于记录如何观察 stateflow 中的变量的值。2. 步骤在存在变量的 state 中右键，选择Add to Watch window，然后选择想要观察的变量。添加结果如下图. 在 A 状态中添加断点，并开始运行，当不断的step in时候，可以看到：首先进入到 A 状态，然后x = 0, x+1 后 x =1；继续step in，不断的进行after(2,sec)的判断，不满足时返回 A state；当事件进行到 2 秒时

文章目录1. 背景描述2. 原因3. 解决办法1. 背景描述在 matlab 上使用基于 matlab 二次开发的 APP，有时候会出现“未定义与‘char’类型的输入参数想对应的函数‘InitialModel’”，如下：或者诸如以下问题：2. 原因通常的原因是 matlab 的路径中未包含支持 APP 运行的文件夹及其路径，在 matlab 中添加即可。3. 解决办法Matlab添加库函数/自定义函数路径;...

文章目录0. 序言1. Step forward2. Model Configuration Parameters0. 序言查看当前 simulink 的仿真步长。1. Step forward点击Step forward,观察下方时间变化即可得知仿真步长2. Model Configuration Parameters打开Model Configuration Parameters，修改为Fixed step，并直接设定步长...

文章目录1. 官方链接2. 模型2.1 Solver selection 设置2.1.1 Step Forward 获得当前步长2.1.2 延时计算2.2 Solver selection 设置2.2.1 Step Forward 获得当前步长2.2.2 延时计算1. 官方链接1.Delay注意：下表显示了 Delay 模块在采用以下设置时前几个时间步的输出。模块继承离散采样时间 [Tsampling,Toffset]，其中：Tsampling 是采样期间，Toffset 是初始时间偏移量。

文章目录1. 搭建模型2. 启动 Debug 调试器2.1 点击运行2.2 step into 一步步进行分析2.3 第一次点击 stepinto2.4 不断点击 stepinto，Outputs中的全部内容1. 搭建模型2. 启动 Debug 调试器2.1 点击运行左栏Simulation Loop: simulate(TestDebugSimulink) 高亮显示且ID = 0右栏Outputs:输出：%-----------------------------------------

文章目录链接（1）整数（2）带标度的定点类型（3）带斜率和偏差的定点类型链接定点化的sfix16_En13中的En是什么英文单词？（1）整数fixdt(0,bits,0)表示无符号整型数，数的表示范围是[0,2^bits-1]，步长（单位）为1；fixdt(0,8,0)表示无符号整型数，数的表示范围是[0,255]，步长（单位）为1；fixdt(0,16,0)表示无符号整型数，数的表示范围是[0,65535]，步长（单位）为1；fixdt(1,bits,0)表示有符号整型数，数的表示范围是[-

文章目录1. 时间与顺序1.1 时间短的优先1.1.1 执行顺序11.1.2 执行顺序21.2 相同时间优先顺序高的先执行1.2.1 执行顺序11.2.2 执行顺序21.3 增加节点与执行语句不影响执行顺序1.3.1 执行顺序11.3.2 执行顺序21.4 条件为真优先于时间1.5 条件为真优先于默认1. 时间与顺序1.1 时间短的优先1.1.1 执行顺序11.1.2 执行顺序21.2 相同时间优先顺序高的先执行1.2.1 执行顺序11.2.2 执行顺序2相同时间优先顺序高的先执行，运行顺序

文章目录1. 问题描述2. 问题分析2.1 官方链接2.2 文档值得留意的地方2.2.1 Activate a Stateflow Chart by Using Edge Triggers2.2.2 Activate a Stateflow Chart by Using Function Calls2.2.3 Association of Input Events with Control Signals2.2.4 Data Types Allowed for Input Events1. 问题描述在

文章目录1. 序言2. Simulink2.1 Simulink 支持的数据类型2.2 Simulink 支持的数据类型2.2.1 使用 Data Type Assistant 指定数据类型1. 序言整理下MathWorks官网所描述支持的数据格式。2. Simulink2.1 Simulink 支持的数据类型官方链接：Simulink 支持的数据类型在文档中，最值得留意的是：simulink模块默认double数据类型。模块支持的数据和信号类型默认情况下，所有 Simulink 模块都接

文章目录1.模型2.运行结果3.数据范围3.1 SimFun_202101223.2 Chart3.3 sim_fun3.4 A4. 简单总结1.模型2.运行结果3.数据范围3.1 SimFun_20210122打开Model Exploreer，选中SimFun_20210122，可以看到Contents os: SimFun_20210122中的内容主要看箭头4中的内容：Chart、Constant、Constant1、Scope，也就是在文中#1.模型的第一张图片内的 4 个模

文章目录1.模型2.注意事项3.简单总结1.模型2.注意事项箭头1所指：{Y = rtable(A,B)}只影响箭头2中的A，B，Y，即三个数据端口A，B，Y，并且要在Model Explorer中设置如下箭头1的{Y = rtable(A,B)}与箭头2中的y = rtable(a,b)，函数名称一致，即rtable要一致，其他可以不一样。双击真值表，打开真值表的编辑模式，要注意编辑模式内的变量名a，b，y要与外部的a，b，y一致。3.简单总结chart对外的端口由标签决定

文章目录1.模型2.迁移有效1.模型2.迁移有效状态 Fan 与子状态 Fan.F1 已激活， Fan.F1 到 Fan.F2 的迁移有效， Fan.F2 被激活。知识点：状态名后面没有跟随动作，则在该状态激活后，迁移直接有效，进入下一状态。...

文章目录一、无历史节点1. 模型2.添加数据 y3. 配置步长为1s4.运行结果5.分析二、有历史节点1. 模型2.运行结果3.分析一、无历史节点1. 模型双击后进入模型如下2.添加数据 y3. 配置步长为1s4.运行结果5.分析开始运行时，默认迁移进入A，此时 y 被赋值为1，0-1s 内 y ==1;当处于 A 状态 1s(0-1s) 后，`after(1,tick)条件触发，进入A1状态；进入A1状态，默认迁移进入C1，此时y 被赋值为4，1-2s 内 y ==4，

文章目录Simulink放置blockSimulink连线Blocks brief:Tips:Simulink放置block1.drag2.right-click Add3.directly type the block nameSimulink连线1.Press Ctrl and select the blocks.2.Press Shift and drag the Scope1 block if you want to disconnect it from the model but d

文章目录背景解释文章背景在文章simulink入门2–机器人控制系统仿真的4.4.1 注意节中，将To workspace模块的Save format更改为Structure的解释。解释文章将simulink的Scope波形数据保存到workspaceMATLAB将simulink中波形数据输出到工作空间matlab2018中simulink scope数据导出到matlab变量中；...

文章目录1. 使用`display`模块2. 连接线实时显示1. 使用display模块如图，从库中拖入Display模块连接即可。2. 连接线实时显示暂停运行鼠标左键直接点击连接线可以看到，黄色标签是该线的实时数据注意：要运行后暂停，鼠标左键点击后才可以显示。...

文章目录1. 修改2. 致谢与参考：1. 修改找到matlab.prf文件(建议直接使用软件everything搜索，如下图2)使用软件notepad++打开matlab.prf文件复制下面内容，在原来内容全部替换为下面代码，重启matlab即可。#MATLAB Preferences#Sun Feb 02 12:25:00 CST 2020Editorhighlight-c...

文章目录1. 引子2. 探究3. 结论4.参考文章1. 引子看到 simulink 中使用1/z模块，打算用函数写出来，便探究下1/z模块的作用。2. 探究在1/z模块前后，分别加上display模块，然后执行单步运行。记录明显看出，1/z模块后的dispaly保存的是1/z模块前的数据。3. 结论1/z模块模块相当于一个暂存器，存储当前数据，输出上一个数据。程序...

文章目录1. 引言2. 方法1. `mainFun.m`主函数片段2. `subFun.m`子函数3. 如何写子函数(对`subFun.m`子函数的解释)4. 参考文章1. 引言注意：这里讨论二自由度的机械臂。在机械臂动力学中，有时候会用到ode45计算朗格朗日方程中的关节空间轨迹，关节速度，即求出方程中的q与q˙\dot{q}q˙​：τ=M(q˙)q¨+B(q,q˙)q˙+G(q)\ta...

文章目录参数提升使用变量名称引用模块参数参考链接参数提升1.Mask-->Create Mask2.Parameters & Dialog-->Promote，点击Promote两次3. 出现两个变量，点击图中3所示。4. 添加Promoted parameters5. 更改参数属性Property editor-->Properties6...

文章目录关于 s 函数运行顺序大神指点(佐证)关于 s 函数运行顺序flag == 0flag == 3flag == 1flag == 3flag == 1flag == 3…即每次运行方式都是 flag != 3(执行其他语句)，然后 flag ==3（执行输出）大神指点(佐证)simulink入门2–机器人控制系统仿真评论中：重要的是这句：sys(1)=x...

注意 DirFeedthrough 是一个布尔变量，它的取值只有0和1两种，0表示没有直接馈入，此时用户在编写mdlOutputs子函数时就要确保子函数的代码里不出现输入变量u；1表示有直接馈入。...

文章目录1. tic 和 toc1. tic 和 toctic 用于保存当前时刻toc 用于记录程序完成时刻两者结合计算出程序所用时间,时间单位是seg:ticprogramtoc本文参考链接：https://jingyan.baidu.com/article/a681b0de023d043b18434601.html...

文章目录1. mux1. mux拖入到simulink窗口中后，双击 Mux ，出现下图mux :模块名称Multiplex scalar or vector signals: 多个标量或者矢量信号Number of inputs : 定义 mux 可以有几个输入端口display option: mux 显示的样式选择， 有三个选择 bar none signals, 分别对应...

1. DirFeedthrough的设置sizes.DirFeedthrough = 0/1只要在mdlOutputs函数或者mdlSampleNextTime函数中，使用到了输入 u (包括使用 u的任意元素 )，则DirFeedthrough = 1在matlab中打开了DirectFeedthrough的 help 文档，原文如下：Direct FeedthroughDirect ...

文章目录1. 概述2. 控制律设计3. 收敛性4. 仿真实例步骤1. 仿真概述2. simulink窗口3. 新建"Blank Model",4. 构建simulink仿真图5. 编辑第一个s函数6. 编辑第二个s函数7. 新建m文件8. 未完待续1. 概述详细介绍《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真》--刘金琨 编著 的仿真程序Simulink 主程序：chap2_1sim.mdl 的仿...

文章目录1. 概述2. 代码解析3. 运行解析4. 思考1. 概述阅读此篇 matlab中s-function函数的使用的一点思考和帮助，并对最后一段代码进行解析，便于初学者更好的入门。2. 代码解析function [sys,x0]=dong(t,x,u,flag)%一系统如下：% dx1=x2% dx2=9.81*sin(x(1))-2*x(2)+u% 此系统的输出是 s...

文章目录1. 概述2. 代码及其解析3. 命令行窗口的尝试1. 概述参看别人的文章和代码，对每一句代码进行分析，从而达到 matlab的 m函数入门，针对 matlab 的 m 函数小白。(注意 m函数名称和m文件一致 参见 matlab知识积累，同时需要知道希尔伯特矩阵)2. 代码及其解析function A = myhilb(n,m)% This is help document...

1. EnabledSubsystem使能子系统，官方网站解释如下：使能子系统是一种条件执行子系统，它在控制信号具有正值时在每个主时间步运行一次。如果信号在子时间步发生过零事件，则子系统要到下一个主时间步才会启用或禁用。控制信号可以是标量或向量。如果标量值大于零，则子系统执行。如果任何向量元素值大于零，则子系统执行。官方链接如下：使用使能子系统...

文章目录1. 概述2. simulink 搭建3. 程序解析4. 参考文献1. 概述使用 simulink 搭建仿真环境，同时 simulink 中有 m 函数模块，对于两者的结合，进行解析，这里使用这篇文章中的程序进行simulink 与 m 函数解析。如何在S函数中对变量或者输入信号进行求导2. simulink 搭建仿照文章中的模块进行搭建即可，其中 m函数这一块的搭建，参考文章CA...

文章目录1. 概述2. 仿真搭建2.1 运动轨迹函数2.2 机器人的机械仿真模型2.3 机器人的电气仿真模型2.3.1 直流电机部分2.3.2 减速器与传动装置1. 概述使用 simulink 搭建《用MATLAB玩转机器人》的第六章——单关节机器人的仿真，详细记录并积累 simulink 的使用技巧。2. 仿真搭建对于单关节机器人的位置控制，大致分为四个过程：规划出单杆自由端的运动轨...