采用齐次变换矩阵-旋转特点角度和平移特定距离

Robo-网络矿产提炼工

于 2024-03-29 15:54:18 发布

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分类专栏：计算机视觉 - Opencv 强化学习等的趣味小实验文章标签：矩阵线性代数

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本文探讨了使用齐次变换矩阵进行3D旋转和平移时顺序的重要性。通过实例分析了沿着Z轴旋转和平移的组合操作，并强调了旋转矩阵和平移矩阵不满足交换律，这可能导致不同的变换结果。同时，文章提出了在遍历仿真实验中，正确定义旋转顺序对于达到预期搜索空间和影响模型性能的关键作用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1. 基本用法

1.1 沿着Z轴旋转

需要注意的是，矩阵乘法的顺序和左乘、右乘的顺序和类型是极为重要的

import numpy as np
import math

# 定义需要变换的距离和角度
a = math.radians(angle_in_degrees)
b_x = distance_in_mm
b_y = distance_in_mm
b_z = distance_in_mm

# 定义变换矩阵

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