u013517182的博客

大家好，我是来自北京大学的石永杰同学，最近我们组的工作《Unsupervised Domain Adaptation for Semantic Segmentation of Urban Street Scenes Reflected by Convex Mirrors》被IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems (T-ITS)接收，传送门https://ieeexplore.ieee.org/document/9903282

视觉几何计算主要参考Gang Xu与张正友的《Epipolar Geometry in Stereo,Motion,and Object Recognition》一、针孔模型概述一般计算机视觉中都会假设摄像机的模型为针孔模型，针孔模型即为三维世界中的物体通过一个针孔投影在成像平面上，如下图所示：有必要了解一些几个概念：摄像机坐标系是以像机的光心为坐标远点的三维坐标系，如

ICP原理ICP(Iterative closet point method)迭代最近点法，用于两组数据之间的配准，其实现的具体步骤如下 对于两组点云：PP、QQ step1：选择控制点pi→∈P\vec{p_{i}}\in{P}、设置TT的初始值T0=T0T^{0}=T_{0} step2：重复执行以下步骤，直至满足收敛条件 ​ step2-1：对各控制点，pi→

利用四元数求解旋转矩阵绕空间某一旋转轴ω⃗ \vec{\omega}旋转θ\theta角度的表示形式如下图所示：OO表示坐标原点，OR→\vec{OR}表示原始向量，ω⃗ \vec{\omega}表示旋转轴，为单位矢量，平面vv表示垂直于ω⃗ \vec{\omega}并且包含向量R{R}的平面，OR→\vec{OR}围绕ω⃗ \vec{\omega}旋转θ\theta角度之后得到旋转之后的向量OR′