<think>我们有一个具体需求：通过PCA9685控制两个舵机，并根据按钮按压次数依次旋转180度。具体来说：-有两个按键（假设为按键A和按键B）和两个舵机（舵机1和舵机2）-按键A用于记录按压次数（每按一次，次数加1）-按键B用于触发动作：按照按键A记录的次数，两个舵机依次旋转180度（先舵机1，再舵机2）实现思路：1.初始化PCA9685（设置PWM频率等）2.配置两个按键的GPIO（一个用于计数，一个用于触发动作）3.定义一个变量来记录按键A的按压次数（假设为count）4.当检测到按键B被按下时，执行以下操作：-舵机1旋转180度（可能需要一定时间，因此需要延时等待动作完成）-舵机2旋转180度（同样需要延时）注意：旋转180度的动作要重复count次（即按键A按下的次数）但是，这里有一个关键点：每次旋转180度，然后回到初始位置？还是连续旋转180度count次？根据问题描述，应该是指两个舵机依次开合180度（可能是从0到180，然后再回到0？）但是问题没有明确是来回运动还是连续单向旋转。我们假设舵机可以在0-180度之间运动，那么：一种可能的动作模式：舵机1从0度运动到180度，然后舵机2从0度运动到180度，这样算完成一次。然后重复count次。但问题描述是“开合第一个按键对应按压次数”，所以应该是重复count次。具体步骤：1.按键A每按一次，count加1（可以设置上限，比如最大10次）。2.当按键B按下时，执行count次循环：每次循环：舵机1：0度->180度（开），然后等待舵机运动完成（例如延时500ms）舵机2：0度->180度（合？或者另一个动作），同样等待然后，是否要回到0度？问题描述是“开合”，可能是两个舵机配合完成一个开合动作。但这里没有明确，我们假设两个舵机独立运动，各自完成180度的旋转（从0到180）。下一次循环前，需要将舵机复位到0度吗？如果没有复位，那么下一次就是直接从180开始运动，但180运动到180是没有变化的。所以我们需要明确：根据问题描述：“两个舵机依次开合180度”，我们理解为：开合动作：舵机1先转动180度（比如从0到180，打开），然后舵机2转动180度（比如从0到180，关闭）。完成一次开合。那么下一次开始时，需要将两个舵机都复位到0度？但是复位需要时间，并且这样就会看到舵机在来回运动。因此，我们可以这样设计：一次开合动作：舵机1：0度->180度（开），延时舵机2：0度->180度（合），延时舵机2：180度->0度（打开？这里似乎矛盾，因为合上了为什么又要打开？）所以这里可能不是这样的逻辑。重新理解：问题中的“开合”可能是指一个动作周期，但两个舵机是分别控制两个不同的部分。所以，我们不必纠结于开合的具体含义，而是根据计数器的次数，让两个舵机依次旋转180度，每次旋转后都回到0度，以便下一次旋转？或者连续旋转多次（每次旋转180度，所以连续旋转会导致舵机转动多个180度，即360度、540度等）？但是舵机通常只能在0-180度范围内运动，所以连续多次旋转180度并不合理，因为第一次旋转到180度后，第二次再旋转180度（从180度开始？）就超出了范围。因此，更合理的做法是：每次动作都是舵机从0度旋转到180度，然后回到0度（完成一个来回），再执行下一个舵机？但是问题要求依次旋转180度，并没有要求回到0度。考虑到实际应用，我们可能这样设计：-初始位置：两个舵机都在0度。-当执行一次开合动作时：舵机1从0度旋转到180度（打开），延时等待动作完成。舵机2从0度旋转到180度（比如关闭），延时等待动作完成。然后，我们可能需要复位？但问题没有说明复位动作。如果我们不要求复位，那么执行一次后，两个舵机都停留在180度。再次执行同样的动作，它们将不会运动（因为已经在180度）。所以这样并不合理。所以，我们可以在每次开合动作结束后，将两个舵机都复位到0度？但是这样就会看到舵机在完成动作后立即复位，可能不是想要的。或者，我们可以在每次循环中，让舵机完成从0到180再到0的完整周期（即每个舵机运动360度，但实际是来回运动）。但是这样需要的时间更长。另外，还有一种思路：让舵机做连续的180度旋转（即步进180度，然后再步进180度，这样实际上是360度旋转），但常见舵机（如SG90）是位置舵机，只能旋转180度，不能连续旋转。如果使用连续旋转舵机，则180度旋转会变成旋转180度的时间（比如1.5ms脉宽对应连续旋转的某个速度）。但问题描述中说的是“开合”，所以更可能的是位置舵机，用于控制开合角度。因此，我们重新设计动作：一次开合动作包括：舵机1：0度->180度（开），然后延时。舵机1：180度->0度（合？这里合的含义可能是关闭，所以应该是回到0度？），然后延时。舵机2：0度->180度（开），延时。舵机2：180度->0度（合），延时。这样，每个舵机完成了一个往复运动（开合一次）。然后重复这个完整的动作count次。但是问题描述是“依次开合180度”，并没有说明开合是否包括返回动作。而且，两个舵机是依次动作，不是同时。然而，问题只要求旋转180度，没有说返回。因此，我们只做从0到180度的动作，然后不做返回动作。那么为了重复执行，我们需要在每次开合动作完成后将舵机复位到0度（这样下一次才能再次从0到180）。所以：循环count次：舵机1从0度到180度，延时（等待运动完成）舵机2从0度到180度，延时舵机1从180度回到0度，延时舵机2从180度回到0度，延时这样，每次循环，两个舵机都完成了一次180度旋转和复位。但是这样时间较长。由于问题没有明确复位，我们可以不复位，那么下一次执行同样的动作时，舵机已经在180度位置，就不会再转动。所以，为了每次都能转动，我们需要在执行动作之前将舵机复位到0度？或者，在每次循环开始时将两个舵机都复位到0度，然后执行180度旋转？但是，这样会看到舵机先复位再动作，可能不太自然。考虑到实际应用场景，我们可以在按键B触发动作时，先复位到0度（作为初始状态），然后再执行count次180度旋转（两个舵机依次旋转180度）？但是这样，每次180度旋转后舵机就停在180度位置，下一次旋转前需要复位？但这样第二次旋转时，舵机已经在180度位置，无法再次旋转180度（除非舵机可以连续旋转，但通常不能）。所以，我们必须让舵机在每次180度旋转后回到0度（或者在一次开合动作后回到初始位置）。这样，一次开合动作实际上是：舵机1：0->180->0舵机2：0->180->0这样，完成一次开合，然后重复count次。但是问题描述是“依次开合180度”，并没有说明包括返回。所以，我们也可以设计为：舵机1：0->180（开），然后舵机2：0->180（合），这样两个舵机就完成了开合动作。然后为了下一次能够再次开合，我们需要在全部动作结束后复位？或者不立即复位，而是等下一次动作开始时复位？但这样，如果用户连续按两次按键B，第二次动作时，舵机已经在180度位置，无法动作。因此，比较合理的做法是：在每次开始开合动作之前，确保两个舵机在0度位置（即复位）。那么整个流程是：当按键B按下：1.将舵机1和舵机2复位到0度（如果已经在0度，就不动），并等待复位完成（如果当前角度未知，则必须先复位）。2.然后，循环count次（count是按键A按下的次数）：舵机1:0度->180度（开），延时舵机2:0度->180度（合），延时3.此时，舵机1和舵机2都停在180度位置。这样，每次按键B触发动作后，舵机都会从0度运动到180度（每个舵机依次），重复count次。但这样，第二次循环时，舵机已经在180度位置，无法再次运动（位置舵机不能超过180度）。所以，我们必须在一次循环后复位舵机？但是问题要求的是“依次开合”，并没有要求复位，而且开合动作可能只需要一次运动（比如开门，开一次就够了，不需要重复开合多次）。所以，我们可能误解了“开合第一个按键对应按压次数”的含义。这句话的意思可能是：按键A按下的次数决定了舵机1开合的次数，而舵机2则是跟随舵机1的动作？或者两个舵机各自独立开合？而且，开合是指舵机做180度旋转再回到原位的完整动作？重新审视问题：“两个舵机依次开合180度”，并且是依次，说明一个完成后再另一个。而开合动作应该是180度的往复运动（即一次开合包括0->180->0，这样才叫开合）。因此，我们定义一次开合动作为：舵机1从0度运动到180度（开），然后立即回到0度（合），这样算舵机1完成一次开合。接着舵机2从0度运动到180度（开），然后立即回到0度（合），这样算舵机2完成一次开合。然后，对于按键A记录的次数count，执行：舵机1重复开合动作count次（即完成count个开合周期）然后舵机2重复开合动作count次（同样完成count个开合周期）但是，这样就不是依次了，而是舵机1先全部动作完成，再舵机2完成。所以，依次开合应该是指：在一个开合周期内，舵机1和舵机2各做一次开合。然后重复这个周期count次。那么，一个周期内：舵机1：0->180->0（完成开合）舵机2：0->180->0（完成开合）这样，每个舵机都完成了一次开合，并且最后都回到了0度。然后重复count次。因此，代码逻辑：当按键B按下：循环count次：//舵机1的开合舵机1:0->180，延时（比如200ms）舵机1:180->0，延时（200ms）//舵机2的开合舵机2:0->180，延时（200ms）舵机2:180->0，延时（200ms）这样，我们总共完成了count次开合周期，每个周期中，两个舵机依次开合（舵机1先开合，舵机2再开合）。但是，这里有两个问题：1.延时时间可能需要根据舵机速度调整，确保舵机能完成动作。2.每次运动后都回到0度，所以下一次开始都是0度。这样，每次按键B按下后，两个舵机会完成count个周期的开合动作（每个周期中，舵机1和舵机2都完成一次0到180再返回0的运动）。这就是我们根据问题描述给出的实现。下面，我们用代码框架表示：假设：舵机1在PCA9685的通道0舵机2在通道1按键A连接在GPIOA0按键B连接在GPIOA1注意：我们还需要一个变量来记录按键A按下的次数（count）。按键A每按一次，count加1（上限可设，比如10）。初始化：-初始化PCA9685（设置50Hz频率）-初始化按键GPIO（输入模式，上拉或下拉根据电路设计）代码结构：volatileintcount=0;//按键A按下的次数while(1){//检测按键Aif(按键A按下){count++;if(count>10)count=10;//上限10次while(按键A按下);//等待释放（简单去抖）}//检测按键Bif(按键B按下){for(inti=0;i<count;i++){//舵机1开合set_servo_angle(0,180);//舵机1转到180度delay_ms(200);//等待舵机运动set_servo_angle(0,0);//舵机1转回0度delay_ms(200);//舵机2开合set_servo_angle(1,180);delay_ms(200);set_servo_angle(1,0);delay_ms(200);}while(按键B按下);//等待按键B释放}}注意：这里使用延时函数等待舵机运动，在延时期间无法检测其他按键。如果需要更实时的响应，可以考虑使用状态机和定时器中断，但问题不复杂，简单延时即可。但是，上述代码在一个开合周期内，每个舵机运动了两次（0->180和180->0），每次运动后都有一个固定延时。实际应用中，我们可以使用更高效的方法，比如设置舵机动作的角度后，不需要立即等待延时，而是使用定时器记录开始运动的时间，然后非阻塞地检查时间。但这里为简单起见，使用延时。另外，关于舵机角度控制函数set_servo_angle：舵机控制信号是周期20ms（50Hz）的PWM波，脉宽为0.5ms到2.5ms对应0到180度。对于PCA9685，占空比（即脉宽）的计算公式为：off_time=(angle*2.2)+158//这个公式来自引用[1]的代码但是这个公式可能只适用于特定的舵机，我们也可以使用更通用的公式：0.5ms对应0度，2.5ms对应180度，则脉宽为：0.5+(2.5-0.5)*angle/180=0.5+angle/90ms由于PCA9685的PWM周期为20ms，计数时钟为4096（12位），每个计数单位的时间为（1/4096）/(1/50)=50/4096ms，具体为20ms/4096。所以脉宽的计数为：pulse_width_counts=(0.5+angle/90)*4096/20=(0.5+angle/90)*204.8简化为：pulse_width_counts=102.4+(2.2755*angle)约等于102+2.28*angle或者，我们可以用整数运算：pulse=(uint16_t)((0.5+(angle/90.0))*(4096/20.0))=(uint16_t)((0.5+angle/90.0)*204.8)引用[1]的公式：off=158+angle*2.2，这个公式的计算结果大约是158（对应0.77ms）到556（对应2.71ms），和0.5~2.5ms的标准有差异。可能是舵机不同或者校准数据不同。因此，我们需要根据实际舵机调整。为了适配我们的舵机，我们重新计算：0度：占空比=0.5/20=2.5%，计数=4096*2.5%=102.4->取102180度：占空比=2.5/20=12.5%，计数=4096*12.5%=512所以，角度对应的计数值=102+(angle/180)*(512-102)=102+(410/180)*angle=102+2.277*angle那么我们可以使用：pulse=102+(uint16_t)(2.277*angle)或者为了简化计算，用整数运算：pulse=102+(angle*410)/180不过，为了代码的通用性，我们可以写一个函数：voidset_servo_angle(uint8_tchannel,uint16_tangle){//确保angle在0~180之间if(angle>180)angle=180;//计算脉冲宽度（计数）doublepulse_width=0.5+(2.5-0.5)*angle/180.0;//单位为msdoubletotal_cycle=20;//ms//将脉冲宽度转换为4096的计数值doublepulse_counts=(pulse_width*4096)/total_cycle;//写入PCA9685的通道PCA9685_setPWM(channel,0,(uint16_t)pulse_counts);}但这里使用了浮点数，在嵌入式系统中可能效率不高。可以使用查表法或整数运算。使用整数运算：pulse_counts=(uint16_t)(pulse_width*4096/20)=(uint16_t)(pulse_width*204.8);其中，pulse_width=0.5+(angle*2.0)/180.0;=>pulse_counts=(uint16_t)((0.5+(angle*2.0/180.0))*204.8);展开：=(0.5*204.8)+(angle*2.0/180.0)*204.8=102.4+(angle*409.6)/180=102.4+angle*409.6/180=102.4+angle*2.27555取整：pulse_counts=102+(angle*4096/1800)//乘以10避免浮点=102+(angle*4096)/1800;4096/1800=2.2755，我们乘以4096然后除以1800，可以避免浮点，但注意乘法可能溢出（angle最大180，4096*180=737280，在uint32_t范围内）。因此：uint32_tpulse_counts=102+(angle*4096)/1800;//注意：先乘后除但这样计算，180度时：pulse_counts=102+(180*4096)/1800=102+(737280)/1800=102+410=512（因为1800/1800=1,4096/10=409.6，乘以10？）注意：180*4096=737280，除以1800=737280/1800=409.6（这是增量？）但是409.6+102=511.6，而我们要的是512（0.5ms+2.0ms=2.5ms，2.5ms对应512）。所以取整可能为512。所以可以使用：pulse_counts=102+(angle*4096+900)/1800;//四舍五入，加900相当于加0.5或者直接：pulse_counts=(1024*(5+angle*2)/100);//但这样可能不方便我们采用：pulse_counts=(uint32_t)(0.5+102.4+(double)angle*4096.0/1800.0);//简化点就用浮点计算，然后取整但在嵌入式系统中，我们尽量用整数：pulse_counts=102+(angle*4096)/1800;//整数除法的截断，误差不超过1PCA9685_setPWM函数的实现：该函数需要设置通道的LED_ON和LED_OFF寄存器。通常，LED_ON设置为0，LED_OFF设置为pulse_counts。所以：voidPCA9685_setPWM(uint8_tchannel,uint16_ton,uint16_toff){//写入LED0_ON_L+4*channel开始，连续写4个寄存器//但我们这里只设置LED_ON为0，LED_OFF为计数值//具体写寄存器操作，参考PCA9685文档}引用[1]中的函数：PCA9685_setPWM(num,0,off)//设置on=0,off=计算的计数值总结实现步骤：1.初始化：配置I2C，初始化PCA9685（设置频率50Hz）2.设置舵机初始位置为0度（两个舵机）3.循环检测按键：按键A按下：count++（最大10）按键B按下：执行count次开合周期（每个周期：舵机1开合一次，舵机2开合一次）注意：去抖动和等待按键释放。我们根据这个思路写代码框架。由于我们使用了延时，会阻塞，所以按键检测可能不够实时。对于要求不高的系统，可以接受。代码示例（伪代码）：#include"stm32f10x.h"#include"delay.h"#include"i2c.h"//PCA9685地址#definePCA9685_ADDR0x40//舵机通道定义#defineSERVO1_CH0#defineSERVO2_CH1//按键引脚定义#defineKEY_A_GPIO_PINGPIO_Pin_0#defineKEY_A_GPIO_PORTGPIOA#defineKEY_B_GPIO_PINGPIO_Pin_1#defineKEY_B_GPIO_PORTGPIOA//按键计数（全局）volatileuint8_tcount=0;voidinit_pca9685(){//省略：设置PCA9685为50Hz}voidset_servo_angle(uint8_tchannel,uint16_tangle){//计算脉冲计数值（整数计算）uint16_toff=(uint16_t)(102+(angle*4096)/1800);//调用设置函数PCA9685_setPWM(channel,0,off);}voidPCA9685_setPWM(uint8_tchannel,uint16_ton,uint16_toff){//通过I2C设置寄存器，具体实现省略//需要设置LED0_ON_L+4*channel开始的4个寄存器：on低8，on高8，off低8，off高8uint8_tbuf[4];buf[0]=on&0xFF;buf[1]=on>>8;buf[2]=off&0xFF;buf[3]=off>>8;i2c_write(PCA9685_ADDR,0x06+4*channel,buf,4);}intmain(){//初始化系统时钟等init_delay();init_i2c();init_pca9685();//初始化按键GPIO（输入，上拉）GPIO_InitTypeDefgpio;gpio.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;gpio.GPIO_Pin=KEY_A_GPIO_PIN;GPIO_Init(KEY_A_GPIO_PORT,&gpio);gpio.GPIO_Pin=KEY_B_GPIO_PIN;GPIO_Init(KEY_B_GPIO_PORT,&gpio);//初始位置set_servo_angle(SERVO1_CH,0);set_servo_angle(SERVO2_CH,0);delay_ms(2000);//等待舵机复位while(1){//检测按键Aif(GPIO_ReadInputDataBit(KEY_A_GPIO_PORT,KEY_A_GPIO_PIN)==0){//按下为低电平（假设上拉，按下接地）count++;if(count>10)count=10;//延时去抖动并等待释放delay_ms(20);while(GPIO_ReadInputDataBit(KEY_A_GPIO_PORT,KEY_A_GPIO_PIN)==0);//等待释放delay_ms(20);}//检测按键Bif(GPIO_ReadInputDataBit(KEY_B_GPIO_PORT,KEY_B_GPIO_PIN)==0){//去抖动delay_ms(20);if(GPIO_ReadInputDataBit(KEY_B_GPIO_PORT,KEY_B_GPIO_PIN)==0){//确实按下//执行count次循环for(inti=0;i<count;i++){//舵机1开合（0->180->0）set_servo_angle(SERVO1_CH,180);delay_ms(500);//等待舵机运动到180度set_servo_angle(SERVO1_CH,0);delay_ms(500);//等待舵机回到0度//舵机2开合（0->180->0）set_servo_angle(SERVO2_CH,180);delay_ms(500);set_servo_angle(SERVO2_CH,0);delay_ms(500);}//等待按键B释放while(GPIO_ReadInputDataBit(KEY_B_GPIO_PORT,KEY_B_GPIO_PIN)==0);}}}}注意：延时时间需要根据舵机实际速度调整（一般舵机从0到180需要200ms到500ms，具体看舵机型号）。另外，上述代码中，舵机运动时系统处于阻塞状态，无法响应其他事件。如果需要同时响应其他事件，可以使用定时器中断来管理舵机运动状态。但这里为简单起见，使用阻塞延时。这就是我们基于问题的实现方案。§§相关问题§§1.为什么舵机控制PWM频率通常为50Hz？2.如何计算舵机不同角度对应的PWM占空比？3.如何优化多个舵机同时运动的控制效率？</think>
### 使用PCA9685控制双舵机基于按键次数的旋转实现
#### 1. 系统设计思路
通过两个按键控制一对舵机（舵机A和舵机B）：
- **按键A**：记录按压次数（`count`变量）
- **按键B**：根据`count`值依次执行动作：
- 舵机A从0°→180°旋转（开）
- 舵机B从0°→180°旋转（合）
- 复位到0°（为下次动作准备）
- 重复上述过程`count`次
#### 2. 硬件连接
```mermaid
graph TD
STM32 -->|I2C| PCA9685
PCA9685 --> 舵机1[舵机A-通道0]
PCA9685 --> 舵机2[舵机B-通道1]
GPIO --> 按键A[按键A-PA0]
GPIO --> 按键B[按键B-PA1]
```
#### 3. 核心代码实现
```c
#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#define PCA9685_ADDR 0x40
#define SERVO_A 0 // 通道0
#define SERVO_B 1 // 通道1
#define KEY_A_PIN GPIO_Pin_0
#define KEY_B_PIN GPIO_Pin_1
#define MAX_COUNT 10 // 最大按键次数
volatile uint8_t count = 0; // 按键计数
// 初始化PCA9685
void PCA9685_Init() {
// 设置50Hz PWM频率
uint8_t prescale = 121; // 公式：round(25MHz/(4096*50))-1
I2C_Write(PCA9685_ADDR, 0xFE, &prescale, 1);
// 其他寄存器配置...
}
// 设置舵机角度
void SetServoAngle(uint8_t channel, uint16_t angle) {
uint16_t pulse = (uint16_t)(102 + angle * 2.277); // 0-180°映射为102-512
uint8_t buf[4] = {
0x00, // ON时间低字节
0x00, // ON时间高字节
pulse & 0xFF, // OFF时间低字节
pulse >> 8 // OFF时间高字节
};
I2C_Write(PCA9685_ADDR, 0x06 + 4 * channel, buf, 4);
}
// 按键检测
void CheckKeys() {
if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, KEY_A_PIN) == 0) {
delay_ms(50); // 硬件去抖
if (count < MAX_COUNT) count++;
while(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, KEY_A_PIN)); // 等待释放
}
if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, KEY_B_PIN) == 0) {
delay_ms(50);
for (uint8_t i = 0; i < count; i++) {
SetServoAngle(SERVO_A, 180); // 舵机A开
delay_ms(500); // 舵机动作时间
SetServoAngle(SERVO_B, 180); // 舵机B合
delay_ms(500);
SetServoAngle(SERVO_A, 0); // 复位
SetServoAngle(SERVO_B, 0);
delay_ms(200); // 复位稳定时间
}
while(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, KEY_B_PIN));
}
}
int main() {
// 初始化I2C, GPIO等
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef gpio = {
.GPIO_Pin = KEY_A_PIN | KEY_B_PIN,
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU // 上拉输入
};
GPIO_Init(GPIOA, &gpio);
PCA9685_Init();
SetServoAngle(SERVO_A, 0); // 初始位置
SetServoAngle(SERVO_B, 0);
while(1) {
CheckKeys();
delay_ms(100); // 降低CPU占用
}
}
```
#### 4. 关键技术解析
1. **PWM角度转换**：
- 舵机控制公式：$$ \text{pulse} = 102 + \theta \times 2.277 $$
- 其中 $\theta$ 为角度（0-180°），脉冲宽度范围102-512对应0.5-2.5ms[^1]
2. **I2C通信协议**：
- 通过LEDn_ON/OFF寄存器控制PWM输出：
```
LEDn_ON_L = 0x06 + 4×n
LEDn_ON_H = 0x07 + 4×n
LEDn_OFF_L = 0x08 + 4×n
LEDn_OFF_H = 0x09 + 4×n
```
3. **动作时序优化**：
- 180°旋转延时500ms（适配常见舵机速度）
- 复位延时200ms保证机械稳定性
- 按键去抖动50ms避免误触发
#### 5. 注意事项
1. **电源要求**：
- 舵机峰值电流可达1A/个
- 建议PCA9685与舵机使用独立5V/3A电源
2. **角度校准**：
```c
// 实际使用时需校准参数
#define ANGLE_MIN 100 // 实测0°对应值
#define ANGLE_MAX 500 // 实测180°对应值
uint16_t pulse = ANGLE_MIN + angle * (ANGLE_MAX - ANGLE_MIN)/180;
```
3. **多舵机优化**：
- 使用非阻塞延时（定时器中断）避免系统卡顿
- 批量写入PCA9685寄存器减少I2C通信次数
本文介绍了一个使用C++实现的有趣程序，该程序通过位运算和逻辑运算符来处理两个整数输入，并展示了一种特殊的计算方法。代码中包含对整数除法的布尔判断，并结合位运算符来得出最终结果。
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