JNI学习笔记一

JNI: java native interface,java调用本地方法的接口。

什么时候使用JNI?

1. 已经存在其它语言编写好的库文件;

2. 操作系统底层的相关代码,或者访问硬件等操作;

3. 有一些对效率要求比较高的需求时。

使用JNI的弊端:

使用了java本地调用,通常会丧失跨平台的特性,因此,JNI尽量少用,除非万不得已。

写JNI的步骤:

1. 编写一个具有native方法的java类;

2. 编译生成该类的字节码文件,使用javah生成对应的本地方法头文件;

3. 使用C/C++实现本地方法;

4. 编译生成动态链接库。

一个小例子:

要求:在控制台输出一段“hello JNI”。

1. java类的实现

package com.zhangchao;

public class CreateJNIDemo {
	/**
	 * 声明本地方法
	 */
	public native void sayHelloJNI();
	
	/**
	 * 静态代码块,加载本地方法	
	 */
	static {
		System.loadLibrary("createjni");
	}
	
	public static void main(String[] args) {
		CreateJNIDemo cjd = new CreateJNIDemo();
		/**
		 * 调用本地方实现字符串的输出
		 */
		cjd.sayHelloJNI();
	}

}

2. 编译java类,生成对应的字节码文件;

CreateJNIDemo.class

3. 用javah生成头文件;

../bin> javah com.zhangchao.CreateJNIDemo

/* DO NOT EDIT THIS FILE - it is machine generated */
#include <jni.h>
/* Header for class com_zhangchao_CreateJNIDemo */

#ifndef _Included_com_zhangchao_CreateJNIDemo
#define _Included_com_zhangchao_CreateJNIDemo
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
/*
 * Class:     com_zhangchao_CreateJNIDemo
 * Method:    sayHelloJNI
 * Signature: ()V
 */
JNIEXPORT void JNICALL Java_com_zhangchao_CreateJNIDemo_sayHelloJNI
  (JNIEnv *, jobject);

#ifdef __cplusplus
}
#endif
#endif
4. 使用C/C++实现本地方法

4.1 对生成本地方法头文件修改

/* DO NOT EDIT THIS FILE - it is machine generated */
/*
需要将jni.h复制到工程目录下,同时修改引入头文件的方式为
#include <jni.h> ----> #include "jni.h"
需要将jni.h所包含的jni_md.h复制到工程目录下
*/
#include "jni.h"
/* Header for class com_zhangchao_CreateJNIDemo */

#ifndef _Included_com_zhangchao_CreateJNIDemo
#define _Included_com_zhangchao_CreateJNIDemo
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
/*
 * Class:     com_zhangchao_CreateJNIDemo
 * Method:    sayHelloJNI
 * Signature: ()V
 */
JNIEXPORT void JNICALL Java_com_zhangchao_CreateJNIDemo_sayHelloJNI
  (JNIEnv *, jobject);

#ifdef __cplusplus
}
#endif
#endif
4.2 C++实现代码:

/*
添加头文件
*/
#include "com_zhangchao_CreateJNIDemo.h"
#include <iostream>
using namespace std;

JNIEXPORT void JNICALL Java_com_zhangchao_CreateJNIDemo_sayHelloJNI (JNIEnv *, jobject)
{
	cout << "hello JNI" << endl;
}
5. 将本地方法编译生成的动态链接库copy到java工程中。

完成以上几步后,一个简单的java调用本地方法的示例完成。这里有几个地方需要注意:

1. 在java类中加载本地方法

System.loadLibrary("createjni"); 不能写成“createjni.dll”.因为在不同平台对应的后缀名是不同的,所以不需要传入后缀,由jvm根据平台来添加相应的后缀即可;

2. C++实现中的头文件需要将jni.h已经jni.h所包含的jni_md.h复制到工程目录下;



电动汽车数据集:2025年3K+记录 真实电动汽车数据:特斯拉、宝马、日产车型,含2025年电池规格和销售数据 关于数据集 电动汽车数据集 这个合成数据集包含许多品牌和年份的电动汽车和插电式车型的记录,捕捉技术规格、性能、定价、制造来源、销售和安全相关属性。每行代表由vehicle_ID标识的唯车辆列表。 关键特性 覆盖范围:全球制造商和车型组合,包括纯电动汽车和插电式混合动力汽车。 范围:电池化学成分、容量、续航里程、充电标准和速度、价格、产地、自主水平、排放、安全等级、销售和保修。 时间跨度:模型跨度多年(包括传统和即将推出的)。 数据质量说明: 某些行可能缺少某些字段(空白)。 几个分类字段包含不同的、特定于供应商的值(例如,Charging_Type、Battery_Type)。 各列中的单位混合在起;注意kWh、km、hr、USD、g/km和额定值。 列 列类型描述示例 Vehicle_ID整数每个车辆记录的唯标识符。1 制造商分类汽车品牌或OEM。特斯拉 型号类别特定型号名称/变体。型号Y 与记录关联的年份整数模型。2024 电池_类型分类使用的电池化学/技术。磷酸铁锂 Battery_Capacity_kWh浮充电池标称容量,单位为千瓦时。75.0 Range_km整数表示充满电后的行驶里程(公里)。505 充电类型主要充电接口或功能。CCS、NACS、CHAdeMO、DCFC、V2G、V2H、V2L Charge_Time_hr浮动充电的大致时间(小时),上下文因充电方法而异。7.5 价格_USD浮动参考车辆价格(美元).85000.00 颜色类别主要外观颜色或饰面。午夜黑 制造国_制造类别车辆制造/组装的国家。美国 Autonomous_Level浮点自动化能力级别(例如0-5),可能包括子级别的小
内容概要:本文详细介绍了IEEE论文《Predefined-Time Sensorless Admittance Tracking Control for Teleoperation Systems With Error Constraint and Personalized Compliant Performance》的复现与分析。论文提出了种预定义时间的无传感器导纳跟踪控制方案,适用于存在模型不确定性的遥操作系统。该方案通过具有可调刚度参数的导纳结构和预定义时间观测器(PTO),结合非奇异预定义时间终端滑模流形和预定义时间性能函数,实现了快速准确的导纳轨迹跟踪,并确保误差约束。文中详细展示了系统参数定义、EMG信号处理、预定义时间观测器、预定义时间控制器、可调刚度导纳模型及主仿真系统的代码实现。此外,还增加了动态刚度调节器、改进的广义动量观测器和安全约束模块,以增强系统的鲁棒性和安全性。 适合人群:具备定自动化控制理论基础和编程能力的研究人员、工程师,尤其是从事机器人遥操作、人机交互等领域工作的专业人士。 使用场景及目标:①理解预定义时间控制理论及其在遥操作系统中的应用;②掌握无传感器力观测技术,减少系统复杂度;③学习如何利用肌电信号实现个性化顺应性能调整;④探索如何在保证误差约束的前提下提高系统的响应速度和精度。 阅读建议:本文内容涉及较多的数学推导和技术细节,建议读者先熟悉基本的控制理论和Python编程,重点理解各个模块的功能和相互关系。同时,可以通过运行提供的代码示例,加深对理论概念的理解,并根据自身需求调整参数进行实验验证。
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