u013341645的博客

参考论文： http://www.cl.cam.ac.uk/~rmf25/papers/Understanding%20the%20Basis%20of%20the%20Kalman%20Filter.pdf 知乎上Kent Zeng博士的回答言简意赅，当时看了后觉得醍醐灌顶，但是还是想自己推导一遍，所以就参照了上面这篇论文。 1.卡尔曼滤波典型应用： （1）平滑噪声数据； （2）参数估

PL-SLAM: Real-Time Monocular Visual SLAM with Points and Lines 摘要： \qquad众所周知，低纹理场景是依赖于对应点的几何计算机视觉的主要短板之一，尤其是视觉SLAM。但是，有许多环境，尽管纹理少，仍然可以可靠地估计基于线的几何图元，例如在城市中或者室内场景，或者所谓的“曼哈顿世界”，其中结构化边缘是主要的。本文中，我们提出了...