Eigen的使用

最新推荐文章于 2025-04-16 10:01:32 发布

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分类专栏： ROS C++ 文章标签： Eigen ROS

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/u013243710/article/details/46467563

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本文详细介绍了在ROS环境中配置Eigen库的方法，并指出矩阵赋值时需确保其尺寸确定的重要性，否则会导致运行错误。文章还提供了正确赋值矩阵的示例和错误案例，帮助开发者避免常见陷阱。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

１Eigen在ROS中的配置：
　　　在CMakeLists.txt中必须加上：

find_package(Eigen REQUIRED)
...
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${Eigen_INCLUDE_DIRS}
)

由于ROS Indigo中出现的变化，需要依赖cmake_modules，因此可以在下面加入：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  cmake_modules
)

２当使用下面这种方式给矩阵赋值时，矩阵必须是一个确定的，否则会出错：

    MatrixXd m;
    m(0,0) = 3;
    m(1,0) = 2.5;
    m(0,1) = -1;
    m(1,1) = m(1,0)+m(0,1);
    std::cout << m << std::endl;

这里MatrixXd m的矩阵m没有制定大小尺寸，所以不行，会出现下面的错误：
这里写图片描述
图一
所以，正确地应该定义为：

MatrixXd m(2,2);

但是，这样的必须每个值都赋，不能空余，否则出现下面的错误：
Assertion `(m_row+m_currentBlockRows) == m_xpr.rows() && m_col == m_xpr.cols() && “Too few coefficients passed to comma initializer (operator<<)”’ failed.
或者，使用一个类型确定的类型，比如：

    Matrix3d m;
    m << 1,2,3,
         4,5,6,
         7,8,9;
    cout << m << endl;

这样，通过类型也可以确定m是３维矩阵．注意此时的赋值方式 << ，不能用等号赋值．
<<这种赋值也不能使用for循环一个一个值给：

for(int i=0;i<4;i++)
{
    m << i;
}

这种赋值也是不行的．

另外对于
MatrixXd waypoints_;
VectorXd timepoints_;
这种维度不确定的向量和矩阵，可以在赋值前使用函数resize来制定维度，否则也会出现上面的错误。