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首先，对极几何中，基础矩阵的维度是3×3，也就是有9个元素。基础矩阵是一种射影变换矩阵，将一个齐次坐标变换到另一个齐次坐标。式子的左边，a和a’都是齐次坐标，因此是等价的，式子的右边hb和h’b’表达的意义也是等价的，即使是h’b，得出的齐次坐标也是同一个点。因此，射影变换h只有8个自由度，其中的。，由于受到这个式子的约束，知道其中7个元素，就可以求得剩下1个的元素，因此说，自由度为7。即基础矩阵F的自由度为7.基础矩阵是对极几何中，将左图中的一个点的像素坐标，映射到右图中对应极线坐标的矩阵。

本文译自PCL官网教程,原文链接如下 Implicit Shape Model隐式形状模型 在这个教程中我们将学习如何使用在 pcl::ism::ImplicitShapeModel 类中实现的隐式形状模型算法.这个算法在Jan Knopp, Mukta Prasad, Geert Willems, Radu Timofte, and Luc Van Gool撰写的文章”Hough Tra