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Freertos是一个国外推出的一个迷你的实时操作系统内核，开源，功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满足较小系统的需要。RT-Thread是中国人自己推出的一个集实时操作系统（RTOS）内核、中间件组件和开发者社区于一体的技术平台，开源os，RT-Thread除了有常规RTOS的功能，还具备一个IoT OS平台所需的所有关键组件，例如G...

任务堆栈：存储任务中的调用的函数、局部变量、中断服务程序和CPU寄存器的值。全局变量的保护：1.如果只在一个任务中写（或只有一个数据），而在其他任务中只是读取，则可以不用互斥型信号量，最多会造成读取的数据未被完全写完。2.如果全局变量在多个任务中写，则需要用互斥型信号量保护，这样当有任务申请到互斥型信号量（保护不可重入的程序段）写数据时，其他任务的同一个互斥型信号量必须等待上一个任

时钟节拍涉及到的函数调用过程：从main开始，创建了第一个任务AppTaskStart，在其一开始执行时，对BSP和CPU进行初始化，调用BSP_CPU_TickInit()函数；该函数定义在bsp文件夹下的bsp.c文件中，该函数先读取时钟频率，然后按OSCfg_TickRate_Hz值计算应该为CM3的systick定时器设置的到期值。void BSP_CPU_Tick