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1.ArduPilot_main     我们知道，在 C语言中最经典的程序是 “Hello World!”，这应该是我们在 C语言中最早接触的一个程序了。而在单片机中，最经典的一个程序当属 LED了。那么这里我们为什么不去分析 “Hello World！”或者是分析 LED呢？这个，其实我没有看到 ArduPilot的相关源码中有这么一个程序，而且，LED的话我目前还没有看到

/* 起始插桩路径记录 */    long start = clock();    this->supt->setCurProcessResult("has_new_input",start,1);    /* 参数重定向 */    has_new_input = this->supt->getParamValueWithNameAndKey("has_new_inpu

https://zhuanlan.zhihu.com/p/25198079

Ardupilot代码的编译文件都存放在Ardupilot/MK/目录下,所有类型的编译都是从Ardupilot/mk/apm.mk开始, apm.mk:首先获取编译系统类型,cygwin还是其它   ├─environ.mk   ├─help.mk  只显示帮助内容,无实际意义;   ├─targets.mk:   │       ├─modules.mk 执行check

准备工作下载sublimetext推荐使用Sublime text编辑器进行代码的查询、搜索与改写。它的搜索功能十分强大，可以在某个文件夹中搜索所包含的所有文件里的关键字，便于搜索，理清脉络。学习git最终编译固件需要在Git的本地仓库下进行，学习git分布式管理库的相关知识很有必要。http://www.liaoxuefeng.com/wiki/0013739

坐标系及欧拉角 目录(?)[-]坐标系1右手定则2惯性坐标系与机体坐标系定义姿态表示-欧拉角1欧拉角的定义2 欧拉角变化率与机体角速度的关系根据学习北航《多旋翼飞行器设计与控制》的课件，结合自己理解、推导写的笔记，以此加深理解，与大家交流。1.坐标系1.1右手定则采用的坐标系和定义的角度正方向沿用右手定则。 1

一般情况下，处理 Arduino 的多个任务，是把所有任务放在 void loop() 里，然后用 delay() 控制时间。不过，任务一多，这种方法就不太方便了。最近刚刚看了一本书：《时间触发嵌入式系统设计模式》，里面介绍的调度器，可以以特定的周期执行特定的任务，值得在 Arduinio 项目中借鉴。我也刚刚把这个调度器移植到 Arduino 中：https://github.com/bla

以guided模式中guided_pos_control_run（）模式为例函数的调用 fast_loop();—update_flight_mode();若检测到遥控器5通道相应信号，执行guided模式的guided_run();函数。guided_run();函数中以guided_pos_control_run();函数为例分析。 导航制导部分的控制流程

源码：Apm.ardupilot 各个版本本例：以 3.1.0_rc1 为例分析APM硬件: 版本2.0以上By: devel 这一段时间看了看APM的源代码：ardupilot。从中，学到了一些好的方法和技巧，打算花些时间把自己的获知与感悟写下来，以便以后自己再回顾，同时，如果能帮上一些需要的人那就最好了(^-^)。今天先开个头，具体的过几天再写，现在把要用到的资源先贴上

源码：Apm.ardupilot 各个版本本例：以 3.1.0_rc1 为例分析APM硬件: 版本2.0以上By: devel 哎呀，一不小心忙的忘了写这个了。。。今天有空，赶快补上。。。。。。1.源代码放置结构图中显示了源代码的结构，我主要讨论的是图中箭头所指的ArduCopter和libraries.其中ArduCopter是旋翼飞行器的代码，libra

Understanding ArduPilot threading¶Once you have learned the basic of the ArduPilot libraries it is time for you to understand how ArduPilot deals with threading. The setup()/loop() structure that wa

Ardupilot通过定时器定时调度一系列任务实现任务调度。 由于Ardupilot固件有基于arduino的APM发展而来，因此程序与arduino的形式类似，包含一个setup（）函数与一个loop（）函数。这些函数的执行与arduino的执行方式类似，其中setup（）只执行一次，loop（）函数在setup（）函数执行后循环执行。为了执行任务首先要将任务定义出来。在ArduCo