ROS navigation planner--GlobalPlanner

在关于move base 的配置文章中，关于planner部分的分析有一句：

对于global planner，可以采用以下三种实现之一：
"navfn/NavfnROS","global_planner/GlobalPlanner","carrot_planner/CarrotPlanner"

本文分析其中的一种实现"global_planner/GlobalPlanner" ：
首先，move base是通过plugin调用它的：
文件bgp_plugin.xml

<library path="lib/libglobal_planner">
  <class name="global_planner/GlobalPlanner" type="global_planner::GlobalPlanner" base_class_type="nav_core::BaseGlobalPlanner">
    <description>
      A implementation of a grid based planner using Dijkstras or A*
    </description>
  </class>
</library>

然后在package.xml的配置中，加入如下行：

  <export>
      <nav_core plugin="${prefix}/bgp_plugin.xml" />
  </export>

planner 部分的入口：

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "global_planner");
    tf::TransformListener tf(ros::Duration(10));
    costmap_2d::Costmap2DROS lcr("costmap", tf);
    //需要一个costmap，传递给planner初始化
    global_planner::PlannerWithCostmap pppp("planner", &lcr);

    ros::spin();
    return 0;
}

在class PlannerWithCostmap 的构造函数中：

PlannerWithCostmap::PlannerWithCostmap(string name, Costmap2DROS* cmap) :GlobalPlanner(name, cmap->getCostmap(), cmap->getGlobalFrameID()) 
{
    ros::NodeHandle private_nh("~");
    cmap_ = cmap;
    make_plan_service_ = private_nh.advertiseService("make_plan", &PlannerWithCostmap::makePlanService, this);
    pose_sub_ = private_nh.