krystalcui

来源:在ICP算法中，提到在目标点云中寻找若干特征点，然后利用K-D tree寻找这些特征点在参考点云中的最近点。此步骤目的是减少泛时间代价O（logNx）如上图(a)，我们先对待识别的物体的图像进行SIFT特征点的检测和特征点的描述，然后得到了SIFT特征点集合。接下来生成物体目标描述要做的就是对特征点集合进行数据组织，形成一种特殊的表示，其作用是为了加速特征点匹配的过程。所谓的

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