OpenCV Reprojecto3D 后点云生成PCD格式

最新推荐文章于 2025-06-18 21:17:25 发布

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#opencv #图形

本文档介绍了一个使用OpenCV创建3D点云并将其保存为PCD格式的过程。代码中，首先从`pointClouds`矩阵中筛选出有效的点，然后将这些点写入ASCII格式的PCD文件。接着，使用PCL库的`PassThrough`滤波器对点云进行过滤，限制z轴范围在0.0到3.0之间，并将过滤后的点云保存到新的PCD文件中。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

void StereoMatch::savePointClouds(cv::Mat& pointClouds, const char* filename) //pointclouds 是点云
{
int i=0;
const double max_z = 1.0e4;
for(int y = 0; y < pointClouds.rows; y++)//随机点云要计算真是点数
  {
   for(int x = 0; x < pointClouds.cols; x++)
   {
    cv::Vec3f point = pointClouds.at<cv::Vec3f>(y, x);
     if(fabs(point[2] - max_z) < FLT_EPSILON || fabs(point[2]) > max_z) continue;
     i++;
   }
  }
try
{
  FILE* fp = fopen(filename, "wt");
  fprintf(fp,"# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format\n");
  fprintf(fp,"VERSION 0.7\n");
  fprintf(fp,"FIELDS x y z\n");
  fprintf(fp,"SIZE 4 4 4\n");
  fprintf(fp,"TYPE F F F\n");