ubuntu 16.04 下安装PCL, OPENCV

最新推荐文章于 2023-06-03 11:45:54 发布
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本文提供在Ubuntu 16.04 LTS上安装Point Cloud Library (PCL) 和 OpenCV 的详细步骤，并附带测试安装成功的示例程序及链接资源。对于不熟悉vim编辑器的用户，推荐使用gedit进行操作。

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shire_frodo
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ubuntu16.04安装PCL以及PCL使用教程
qq_43526137的博客
09-12 874
安装PCL
在Ubuntu KyLin 16.04下安装PCL（即Point Cloud Library）
追梦水手的博客
10-13 6741
1.下载PCL源代码$ git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git 注：PCL源代码下载好之后默认存在用户主目录下面，我的是存放在/home/zhuquan/中，即pcl的路径为/home/zhuquan/pcl 2.安装相关的库$ sudo apt-get install cmake g++   libboost1.58-all-...
ubuntu16.04安装PCL
mindfusion的博客
08-15 349
1.安装最新的cmake版本 下载地址https://cmake.org/download/ 解压 tar -xzvfcmake-3.18.1.tar.gz cdcmake-3.18.1 ./booststarp make -j4 sudo make install 2安装依赖项 sudo apt-get update sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev sudo apt-get instal...
ubuntu16.04下安装pcl点云库
anlaiji6783的博客
05-21 308
安装依赖项 sudo apt-get update sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev sudo apt-get install cmake cmake-gui sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev ...
Ubuntu16.04 安装pcl
xuepeixin2017的博客
10-05 811
目的：为了实现多激光数据融合的任务，并实现GPU加速系统：ubuntu16.04LTS 显卡：gtx960m PCL版本：1.8.0 参考的博客： http://blog.csdn.net/yaningli/article/details/72898201 ubuntu14.04 PCL1.8 OPENNI2.0 OPENCV3.0安装小结 blog.csdn.net/wanguk
（简单版，亲测）ubuntu 16.04 安装 pcl ，可视化方法 和 测试
我的小天地 ^_^
03-26 527
最近在学习pcl，在第一步安装pcl过程中就被难倒了，各种问题出现。 最后找出一个比较好的方法，权当记录一下。 1. 安装依赖库 依赖库是最烦人的，最容易出错。所以这里参考了mush_room老哥和追求卓越583老哥的方法，一键安装。 sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl sudo apt-get update sudo apt-get install libpcl-dev 或 sudo apt-get inst
ubuntu16.04安装pcl
weixin_39373577的博客
07-27 947
方式一：官网prebuild版本（14讲推荐方法） sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl sudo apt-get update sudo apt-get install libpcl-all 用了一下，有错误，不好用。。。 方式二：自己编译源码 第一步：安装依赖 sudo apt-...
ubuntu16.04 pcl
renhaofan的博客
08-23 313
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl sudo apt-get update sudo apt-get install libpcl-dev ubuntu16.04 使用ppa预安装时，最后一句apt-get install libpcl-all 应该更改为apt-get install libpcl-...
SLAM学习中遇到的困难：Ubuntu16.04安装PCL库
panpan_jiang1的博客
07-12 458
最近学习SLAM，在编译点云拼接代码时出现错误： /usr/bin/ld:cannot find -lvtkproj4 查找资料，原因好像是SLAM十四讲中的方法适用于Ubuntu14。 下面介绍Ubuntu16.04安装PCL库的方法 方法一：直接执行 sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl...
Ubuntu 16.04 安装PCL
追求卓越583的博客
05-27 2091
直接执行如下命令，即可： sudo apt-get install libpcl-dev sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools 如果使用下面的命令，一般会报错，我的就报错了，还是用上面的两条命令。 sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl su...
Ubuntu PCL测试程序（亲测有效）
01-03
本程序可以实现在Ubuntu系统下的PCL基础测试，如果有任何问题，可以直接联系我。
Ubuntu16.04安装PCL
HJJessie1995的博客
07-15 312
安装 官方教程： sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl sudo apt-get update sudo apt-get install libpcl-all 结果： 无法定位到 libpcl-all package 源码安装方法： 1.先安装各种依赖 sudo apt-get update sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev sudo
Ubuntu16中安装PCL
boss-dog
06-03 489
注意：如果你的VTK版本不是6.3，请将上述路径中的版本号改为你的VTK版本号。需要安装vtk、boost、eigen、pcl库。
Ubuntu16.04上的PCL的安装
mmmmmmmmzw的博客
08-07 593
01 Ubuntu上的PCL的安装前言安装Ubuntu16.04系统安装PCL完成测试 前言 本作者从2020-7月开始学习PCL，折腾了好一会儿才摸到PCL的门槛。刚开始在Windows上安装环境，并运行基本的视图查看。但是！目前广大的PCL资源都是在linux系统上配置运行的，我在Windows尝试着改了很久的一篇关于连续配准的教程，一直有错误，层出不穷；但在linux上直接一次成功。（滑稽） 所以建议小白们开始入手的时候，直接从linux入手。 安装Ubuntu16.04系统 本人是Win10系统，因
ubuntu16.04 安装PCL库
D206_hero的博客
10-17 6650
ubuntu16.04 安装PCL库
ubuntu16.04安装PCL库
weixin_43619346的博客
11-29 534
前言 ubuntu下安装各种库的方式其实都一样。下载源码，然后cmake编译安装即可，跟windows下直接下载.exe其实是一个道理，当然还可以用apt-get install，但是那要官方的维护而且有的会不是最新的。废话不说，正式开始安装教程！ PCL的编译安装 首先，要先安装一大堆依赖库： sudo apt-get update sudo apt-get install git buil...
Ubuntu16.04下安装PCL(Point Cloud Library)点云库
诗眼天涯的专栏
03-08 4080
1.PCL是什么? 简单来说就是一个的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等, 一般我们仅仅使用到其中的一部分功能(如最常用的就是3D点云的显示功能). 2.如何安装PCL库(Ubuntu环境下) 两种安装方式 第一种: 通过官方推荐的PPA方式在终端进行安装: ...
ubuntu 16.04 下安装PCL
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yaningli的博客
06-07 1万+
My previous blog post described how to build PCL on Ubunut 14.04 LTS.  Now Ubuntu has advanced to 16.04 LTS and PCL to version 1.8, so this post is dedicated to making this upgrade simple. Update
Ubuntu16.04 安装PCL
liuhang's blog
05-29 624
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl sudo apt-get update sudo apt-get install libpcl-dev
gmapping 会出现像 rtabmap 一样的在 ubuntu16.04 版本上安装很多版本不兼容吗
最新发布
03-18
<think>好的，我需要回答用户关于在Ubuntu 16.04上安装gmapping是否会出现像rtabmap那样的版本兼容性问题。首先，我得了解gmapping和rtabmap各自的依赖情况。gmapping是ROS中的一个SLAM算法包，通常依赖于ROS的特定版本。而rtabmap可能涉及更多的外部依赖库，比如OpenCV、PCL等，这些库在Ubuntu 16.04上的默认版本可能较旧，容易导致兼容性问题。 Ubuntu 16.04已经EOL，软件源可能被归档，用户可能需要手动修改源或者使用PPA。ROS Kinetic是Ubuntu 16.04对应的版本，gmapping作为ROS包，可能更紧密地集成在ROS生态中，所以依赖冲突可能较少。而rtabmap可能需要更高版本的第三方库，比如OpenCV 3.x以上，但Ubuntu 16.04默认是OpenCV 2.4.9，需要手动编译升级，这容易导致问题。 接下来，我需要检查gmapping的官方文档或ROS Wiki，确认其对依赖库的具体要求。比如，gmapping是否依赖于特定版本的Boost、OpenCV或PCL。如果gmapping的依赖都在ROS Kinetic的软件源中提供，那么安装可能比较顺利。而rtabmap可能依赖更多非ROS的库，导致需要自行处理依赖。 另外，用户可能在安装过程中遇到的问题，比如编译错误、缺少库文件等。对于gmapping，如果ROS Kinetic的软件包维护良好，可能通过apt直接安装，而rtabmap可能需要源码编译，这时候会遇到更多版本冲突的问题。例如，如果rtabmap需要C++11或更高，而系统默认的GCC版本过低，就会导致编译失败。 还需要考虑用户是否自行安装了其他高版本的库，比如手动升级了OpenCV到3.x或4.x，这可能导致与系统其他组件的冲突。而gmapping如果只使用ROS提供的库，可能不会涉及这些问题。但如果有外部依赖，同样可能有兼容性问题。 最后，总结gmapping在Ubuntu 16.04上的安装情况，是否容易遇到版本不兼容，给出解决方案，比如推荐使用Docker容器或升级系统，或者通过ROS的包管理来避免依赖问题。同时提醒用户如果必须使用旧系统，可能需要手动处理某些依赖或使用特定版本的源码。</think>### Gmapping与RTAB-Map在Ubuntu 16.04上的兼容性对比分析 #### 一、核心差异定位 $$ \text{Gmapping} \propto \text{ROS原生依赖} \quad \text{vs} \quad \text{RTAB-Map} \propto \text{多领域混合依赖} $$ - **Gmapping**：ROS Kinetic原生软件包，依赖链封闭 - **RTAB-Map**：跨ROS/OpenCV/PCL/Qt生态，依赖链开放 --- ### 二、兼容性风险对比表 | 评估维度 | Gmapping | RTAB-Map | |-----------------|---------------------------|----------------------------| | ROS依赖 | 仅需`ros-kinetic-slam-gmapping` | 需要`ros-kinetic-rtabmap*` + 外部组件 | | OpenCV版本 | 兼容2.4.9 (无需升级) | 要求≥3.0 (需手动编译) | | PCL库要求 | 使用1.7 (系统默认) | 需要≥1.8 (需源码构建) | | Qt依赖 | 无 | 需要≥5.9 (需PPA安装) | | 编译器要求 | GCC 5.4满足 | 可能要求≥GCC 7 (需工具链升级)| --- ### 三、Gmapping典型安装流程 ```bash # 通过ROS官方源安装（需确保ROS Kinetic环境完整） sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping ``` #### 依赖验证公式： $$ \text{成功条件} = \exists(\text{ros-kinetic-openslam-gmapping}) \cap \exists(\text{boost≥1.58}) $$ --- ### 四、RTAB-Map兼容性问题根源 1. **OpenCV版本冲突** $$ \text{系统OpenCV}_{2.4.9} \ngeq \text{需求OpenCV}_{3.1} $$ ```bash # 典型错误示例 fatal error: opencv2/xfeatures2d.hpp: No such file or directory ``` 2. **PCL点云库不匹配** $$ \text{系统PCL}_{1.7} \ngeq \text{需求PCL}_{1.8} $$ ```bash error: ‘pcl::TextureMesh’ has no member named ‘tex_material’ ``` --- ### 五、Gmapping避坑指南 #### 1. 依赖锁定方案 ```bash # 固定关键库版本 sudo apt-mark hold libopencv-dev libpcl-dev ``` #### 2. ROS工作区隔离 ```bash # 创建独立catkin空间 mkdir -p ~/gmapping_ws/src cd ~/gmapping_ws/ catkin_make isolate ``` #### 3. 版本验证脚本 ```bash # 检查核心依赖版本 dpkg -l | grep -E "ros-kinetic|libopencv|libpcl" | awk '{print $2,$3}' ``` --- ### 六、混合环境解决方案 #### 1. 使用Pbuilder构建隔离环境 ```bash # 创建16.04基础环境 sudo pbuilder create --distribution xenial ``` #### 2. 自定义Debian软件包 ```bash # 示例：降级OpenCV apt-get download libopencv-dev=2.4.9.1+dfsg-1.5ubuntu1 sudo dpkg -i libopencv-dev_2.4.9.1+dfsg-1.5ubuntu1_amd64.deb ``` --- ### 七、升级路径建议 $$ \text{推荐方案} = \begin{cases} \text{Ubuntu 18.04 + ROS Melodic} & \text{硬件条件允许} \\ \text{Docker容器化部署} & \text{必须保留16.04} \end{cases} $$ ```bash # Docker方案示例 docker run -it --network host osrf/ros:kinetic-desktop-full ``` --- **最终
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