PCL行人检测

最新推荐文章于 2025-06-21 08:40:43 发布
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分类专栏： 点云PCL与SLAM
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/u013019296/article/details/70052355
本文介绍了PCL行人检测的步骤，包括地面平面估计与移除、欧氏聚类、行人分割、候选簇修剪、高度判断、头部检测等。还探讨了HOG特征与SVM在行人检测中的作用，以及PCL库中相关代码的架构。通过HOG特征提取和SVM训练，实现对RGBXYZ点云中行人的有效检测。

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首先我们知道Hog特征结合SVM分类器已经被广泛应用于图像识别中，尤其在行人检测中获得了极大的成功，HOG+SVM进行行人检测的方法是法国研究人员Dalal在2005的CVPR上提出的，而如今虽然有很多行人检测算法不断提出，但基本都是以HOG+SVM的思路为主，那么PCL中也是利用这一思想来进行行人的检测，

总体思路：
1、提取正负样本hog特征

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