D435利用depthimage_to_laserscan将深度转为为激光图像

最新推荐文章于 2025-03-18 21:07:06 发布
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分类专栏： 深度相机 文章标签： Ｄ４３５ depthimage_to_laserscan
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本文介绍了如何安装并使用depthimage_to_laserscan包将Intel D435相机的深度图像转换为激光扫描消息。首先，编译并运行包，接着启动D435的launch文件，发布相关话题。然后，通过rosrun指令运行转换程序，并在rviz中添加LaserScan话题进行可视化。可以自定义launch文件以调整参数。参考链接提供了更多详细步骤。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

１．安装depthimage_to_laserscan包（下载源码到自己的工作空间catkinmake编译）　　

　　cd ~/catkin_ws/src  （将源码复制到这个目录下）
　　cd ..
　　catkin_make
２．

运行Ｄ４３５相应的ｌａｕｎｃｈ文件，发布一系列话题，可以通过rostopic type命令用来查看所发布话题的消息类型

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
３．

运行　depthimage_to_laserscan  （订阅话题image (sensor_msgs/Image)和camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)发布　　　　　　　　　　　　　　　　　scan (

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