8.2 数据库

8.2.1触发器

特殊类型的存储结构,由事件触发,而不是程序或手动启动。当数据有特殊操作时,自动触发执行SQL语句。

触发器和存储过程的区别:

1.触发器是自动被触发,存储过程显式调用。

2.触发器不能使用COMMIT,ROLLBACK语句,存储过程可以。

3.触发器不能接受参数传入,存储过程可以。

两类触发器:DML触发器,DLL触发器。

DML:数据操作触发器,当数据库服务器发生数据操作语言事件时执行的存储过程。有After和Instead Of两种。After触发器是在记录改变之后进行的,Instead Of是在记录变更之前,去执行触发器,代替原来的sql语句,也就是说原有的sql是为了触发这个动作。

DLL:数据定义触发器,相应数据定义语句时触发的存储过程。

作用:

1.增加安全性

2.利用触发器记录所进行的修改和相关信息。

3.维护那些通过声明表时的声明约束不可能实现的复制的完整性约束,以及对数据库中特定事件的监控

4.自动完成某些功能。


8.2.2索引

索引是提高访问速度的机制。它是一个在数据库的表或视图上按照某个关键字段的值,升序或降序排列创建的对象。当用户查询索引字段时,可以快速执行检索操作。

是与表或视图相关联的磁盘上结构。

聚集索引和非聚集索引

聚集:行的物理顺序和键值的逻辑顺序一样,一个表只能有一个聚集索引。与非聚集索引相比,一般有更快的访问速度。

非聚集:索引有指针,指向数据存储位置,索引的项目按索引前的顺序存储。


8.2.3撤销和回滚

回滚是利用undo保证事务有效,即执行失败,则回滚到事务执行前的状态。

撤销更多用来恢复数据库。如突然断电,利用undo把未完成的的事务处理。


8.2.4 备份

完全备份:全部信息,是恢复的基线。不但是数据文件,日志文件,还有存储位置,以及全部对象的相关信息。在备份过程中的事务和未完成的事务都被忽略

差异备份:从上一次完全备份之后的数据库修改, 差异备份过程中的操作可以备份起来。

事务日志备份:上次备份后的日志记录

增量备份:备份针对上一次备份的修改


8.2.5 游标

可以改变数据库按表进行操作,使按行进行操作

















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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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