POJ3276 Face The Right Way 【尺取法】

Face The Right Way
Time Limit: 2000MS Memory Limit: 65536K
Total Submissions: 2721 Accepted: 1246

Description

Farmer John has arranged his N (1 ≤ N ≤ 5,000) cows in a row and many of them are facing forward, like good cows. Some of them are facing backward, though, and he needs them all to face forward to make his life perfect.

Fortunately, FJ recently bought an automatic cow turning machine. Since he purchased the discount model, it must be irrevocably preset to turn K (1 ≤ K ≤ N) cows at once, and it can only turn cows that are all standing next to each other in line. Each time the machine is used, it reverses the facing direction of a contiguous group of K cows in the line (one cannot use it on fewer than Kcows, e.g., at the either end of the line of cows). Each cow remains in the same *location* as before, but ends up facing the *opposite direction*. A cow that starts out facing forward will be turned backward by the machine and vice-versa.

Because FJ must pick a single, never-changing value of K, please help him determine the minimum value of K that minimizes the number of operations required by the machine to make all the cows face forward. Also determine M, the minimum number of machine operations required to get all the cows facing forward using that value of K.

Input

Line 1: A single integer:  N 
Lines 2.. N+1: Line  i+1 contains a single character,  F or  B, indicating whether cow  i is facing forward or backward.

Output

Line 1: Two space-separated integers:  K and  M

Sample Input

7
B
B
F
B
F
B
B

Sample Output

3 3

Hint

For  K = 3, the machine must be operated three times: turn cows (1,2,3), (3,4,5), and finally (5,6,7)

Source



/*
** Problem: POJ No.3276
** Running time: 297MS
** Complier: C++
** Author: Changmu
**
** 题意:N头牛排成一列1<=N<=5000。每头牛或者向前或者向后。为了让所有牛都
** 面向前方,农夫每次可以将K头连续的牛转向1<=K<=N,求操作的最少
** 次数M和对应的最小K。
** 
** 题解:由于交换区间翻转顺序对结果没影响,所以从左往右对于需要
** 翻转的牛进行反转,同时记录对该区间其他牛的影响即cal中的sum,
** 对于最后部分无法翻转的区间检查是否有反向牛,若有则方案失败。 
*/

#include <stdio.h>
#include <string.h>

#define maxn 5010

int cow[maxn], N, K, M; // 奶牛们的初始位置,0前1后
int tra[maxn]; // 是否翻转第i头牛,1翻

int cal(int k) { // 翻转顺序从左往右
    int ans = 0, i, sum = 0;
    for(i = 0; i + k <= N; ++i) {
        tra[i] = 0; // initialize
        if((sum + cow[i]) & 1) {
            tra[i] = 1; 
            ++ans;
        }
        sum += tra[i]; // 尺取法
        if(i - k + 1 >= 0)
            sum -= tra[i-k+1];
    }
    // 检查剩下的是否有反向奶牛
    for( ; i < N; ++i)
        if((sum + cow[i]) & 1)
            return -1;
        else if(i - k + 1 >= 0)
            sum -= tra[i-k+1];
    return ans;
}

int main() {
    char ch[2];
    int i, m, k;
    while(scanf("%d", &N) == 1) {
        for(i = 0; i < N; ++i) {
            scanf("%s", ch);
            if(ch[0] == 'B') cow[i] = 1;
            else cow[i] = 0;
        }
        M = N; K = 1;
        for(k = 1; k <= N; ++k) {
            m = cal(k);
            if(m >= 0 && m < M) {
                M = m; K = k;
            }
        }
        printf("%d %d\n", K, M);
    }
    return 0;
}


在机器人操作系统(ROS)中,机器视觉是机器人感知和理解周围环境的关键技术。robot_vision功能包专注于这一领域,集成了多种视觉处理技术,包括摄像头标定、OpenCV库应用、人脸识别、物体跟踪、二维码识别和物体识别,极大地拓展了ROS在视觉应用方面的能力。 摄像头标定:作为机器视觉的基础,摄像头标定用于消除镜头畸变并获取相机的内参和外参。在ROS中,camera_calibration包提供了友好的用户界面和算法,帮助计算相机参数矩阵,为后续的图像校正和三维重建提供支持。 OpenCV:OpenCV是一个广泛使用的开源计算机视觉库,在ROS中扮演着重要角色。robot_vision功能包可能包含OpenCV的示例代码和节点,涵盖图像处理、特征检测、模板匹配和图像分割等功能,这些功能对机器人视觉系统至关重要。 人脸识别:ROS中的人脸识别结合了图像处理和机器学习技术。robot_vision可能集成了基于OpenCV的人脸检测算法,如Haar级联分类器或Adaboost方法,甚至可能包含深度学习模型(如FaceNet或SSD),帮助机器人实现人脸的识别和跟踪,提升人机交互能力。 物体跟踪:物体跟踪使机器人能够持续关注并追踪特定目标。在ROS中,通常通过卡尔曼滤波器、粒子滤波器或光流法实现。robot_vision功能包可能包含这些算法的实现,助力机器人完成动态目标跟踪任务。 二维码识别:二维码是一种高效的信息编码方式,常用于机器人定位和导航。ROS中的二维码包可用于读取和解析二维码,而robot_vision可能进一步封装了这一功能,使其更易于集成到机器人系统中。 物体识别:作为机器视觉的高级应用,物体识别通常涉及深度学习模型,如YOLO、SSD或Faster R-CNN。robot_vision功能包可能包含预训练的模型和对应的ROS节点,使机器人能够识别环境中的特
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