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作者： YY 硕 链接： https://zhuanlan.zhihu.com/p/21276204 来源：知乎 著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。　　两年来，大疆精灵系列更新了两代，飞控技术更新了两代，智能导航技术从无到有，诸多新的软件和硬件产品陆续发布。同时我们也多了很多友商，现在多旋翼飞行器市场火爆，诸多产品琳琅满目，价格千差万别。为了理解这些飞行器的区

/** * 更新四元数 基本思想：坐标变换 -->计算叉积-->PI修正 * @param[in] twoKp - 比例增益控制加速度计、磁强计的收敛速度 * @param[in] twoKi - 积分增益控制收敛陀螺仪偏差的速率） * @param[in] dt - 姿态解算周期,根据姿态更新周期调整(dt*角速度=微分角度) * Gyroscope units are

–下文摘自秦永元的《惯性导航》第二版　　设有参考坐标系R R，坐标轴x 0 、y 0 、z 0  x_0 、y_0 、z_0，坐标轴方向的单位向量为i 0 、j 0 、k 0  i_0 、j_0 、k_0。刚体相对R R系做定点转动，定点为O O。取坐标系b b与刚体固联，b b系的坐标轴为x、y、z x、y、z，坐标轴方向的单位向量为i、j、k i、j、k。假设初始时刻b b系与R R系重合。为了

1.在二维平面中：如下图所示，在xoy xoy平面中有一向量op⃗=(x,y) T  {op}⃗=(x,y)^T，旋转ϕ ϕ角后变为向量op⃗ ′ =(x ′ ,y ′ ) T  {op⃗}'=(x',y')^T。 　　 　　据图可得：x=|op⃗|cosθ；y=|op⃗|sinθ x=|{op}⃗|cosθ；y=|{op}⃗| sinθ，经旋转ϕ ϕ角后有: 　　x ′ =|op⃗|cos(

通常说的飞行器姿态角是指机体坐标系与地面惯性坐标系之间的夹角，可用横滚角-roll、俯仰角-pitch、偏航角-yaw三个角表示。 　　 横滚角ϕ：飞机对称平面与通过飞机机体纵轴的铅垂平面间的夹角。俯仰角θ：机体轴与地平面（水平面 ）之间的夹角，飞机抬头为正。偏航角ψ：机体轴在水平面上的投影与地轴之间的夹角，以机头右偏为正。

四元数、欧拉角及方向余弦矩阵的相互转换公式一、欧拉角转四元数（常用来初始化四元数） 按Z-Y-X的旋转变换顺序有：二、四元数与旋转矩阵（常用来作坐标变换） 1.b系到R系的坐标变换矩阵 2.R系至b系的坐标变换矩阵公式 详情:http://blog.youkuaiyun.com/u012763833/article/details/52583350三、欧拉角转方向余弦矩阵 由以上两式可得，经