服务机器人（Castle-X）模块安装与调试操作手册整理

一、通用服务机器人底盘Castle-X调试

主要用到的launch文件、功能包如下：

功能包、传感器名称及对应话题如下：

1、激光雷达传感器

终端1【启动底盘】：roslaunch arvlidar_ros castlexlidar_A2.launch

终端2【订阅话题数据】：rostopic echo /scan

终端3【数据可视化】：rviz

可视化工具内：

①“add”->第二个选项卡-“LaserScan”

②修改固定参考系：laser_frame

③修改laserScan显示点大小size为0.05【若显示不清晰的话】

验证：激光雷达处验证，看是否有变化

2、超声波传感器

终端1【启动底盘】：roslaunch castlex_bringup castlex_bringup.launch 

终端2【启动话题数据】：rostopic pub -1 /senor_switch std_msgs/Int32 “data:  7”

终端3【订阅话题数据】：rostopic echo /ultrasonic_data

验证：手遮挡超声波传感器处验证，看是否有变化

3、防碰撞传感器

终端1【启动底盘】：roslaunch castlex_bringup castlex_bringup.launch 

终端2【启动话题数据】：rostopic pub -1 /senor_switch std_msgs/Int32 “data:  7”

终端3【订阅话题数据】：rostopic echo /AntiCollision_data

验证：触碰传感器，观察数据变化

4、防跌落传感器