安装ORB_SLAM_ROS时遇到的一个问题

最新推荐文章于 2024-06-14 10:21:36 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： ubuntu ORB_SLAM
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/u012706484/article/details/75950353
本文介绍了解决在使用rosbuild构建ORB_SLAM过程中遇到的一个特定错误的方法。该错误涉及目录检查失败，通过调整ROS_PACKAGE_PATH环境变量并重启系统来解决。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

1.问题描述：

[rosbuild] Building package ORB_SLAM-master
[rosbuild] Error from directory check: /opt/ros/indigo/share/ros/core/rosbuild/bin/check_same_directories.py /home/wf/LearnVIORB-master/Examples/ROS/ORB_VIO
1
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/indigo/share/ros/core/rosbuild/bin/check_same_directories.py", line 46, in <module>
    raise Exception
Exception
CMake Error at /opt/ros/indigo/share/ros/core/rosbuild/private.cmake:102 (message):
  [rosbuild] rospack found package "ORB_VIO" at "", but the current
  directory is "/home/wf/LearnVIORB-master/Examples/ROS/ORB_VIO".  You should
  double-check your ROS_PACKAGE_PATH to ensure that packages are found in the
  correct precedence order.
Call Stack (most recent call first):
  /opt/ros/indigo/share/ros/core/rosbuild/public.cmake:177 (_rosbuild_check_package_location)
  CMakeLists.txt:4 (rosbuild_init)


-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/wf/LearnVIORB-master/Examples/ROS/ORB_VIO/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".

在.bashrc 末尾添加：export  ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH: /home/wf/LearnVIORB-master/Examples/ROS/ORB_VIO

切记一定要重启后再次运行


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ubuntu16.04环境下使用ros运行ORB-SLAM3
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1. 安装ROS，确保测试通过 参考：Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程 2. 准备数据 如下载Euroc数据 MH_01_easy.bag，下载地址. 3. 测试 Terminal 窗口1： roscore Terminal 窗口2： rosrun ORB_SLAM3 Stereo 'path-to-/Vocabulary/ORBvoc.txt' 'path-to-/Examples/Stereo/EuRoC.yaml' 0 Terminal 窗口
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如何安装orb_slam2_ros
最新发布
05-14
<think>好的，我现在需要帮助用户找到如何在ROS中安装ORB_SLAM2_ROS的教程。用户之前提到了引用内容中的一些资源，特别是引用[2]和[3]，里面提到了ORB_SLAM3和ORB_SLAM2_ROS的安装步骤，还有相关的依赖库和数据集测试。我需要先确认用户的需求是安装ORB_SLAM2的ROS版本，而不是ORB_SLAM3，因为用户明确提到了ORB_SLAM2_ROS。 首先，用户可能需要先安装ROS环境。根据引用[1]中的信息，Ubuntu18.04对应的是ROS Melodic版本，所以需要确保用户的系统是Ubuntu18.04，并且已经正确安装了ROS Melodic。如果用户还没有安装ROS，可以推荐小鱼老师的一键安装脚本，但需要注意链接是否正确以及是否安全。 接下来，安装ORB_SLAM2_ROS需要创建ROS工作空间，如引用[2]中提到的一创建ROS工作空间的步骤。用户可能已经创建过，但需要检查。然后安装所需的依赖库，比如Pangolin、OpenCV、Eigen3等，这些在ORB_SLAM2的官方文档中通常有列出。此外，ROS包依赖如cv_bridge、sensor_msgs等也需要安装，可能通过apt-get安装。 然后，用户需要下载ORB_SLAM2_ROS的源码。引用[3]中提到了一个GitHub仓库：https://github.com/appliedAI-Initiative/orb_slam_2_ros.git，这可能是一个可用的ROS版本。不过，需要确认这个仓库是否仍然维护，或者是否有官方推荐的fork。另外，ORB_SLAM2的官方ROS版本可能需要从原作者的仓库克隆，比如https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2，但需要检查是否有ROS分支或专门的ROS包。 编译过程中，可能需要先编译非ROS版本，再编译ROS版本，如引用[2]中的步骤。需要确保依赖项安装正确，尤其是Pangolin的版本是否兼容，因为不同版本的Ubuntu和ROS可能需要不同版本的库。此外，编译时可能出现的问题，比如Boost库版本问题、OpenCV版本冲突等，需要提示用户可能的解决方法。 最后，测试安装是否成功，使用官方数据集或RealSense相机数据运行。引用[3]提到了使用Intel RealSense D455相机运行ORB_SLAM2_ROS，可能需要配置相应的launch文件，并安装RealSense的ROS驱动。 用户可能遇到的常见问题包括依赖项缺失、编译错误、ROS环境配置不正确等，需要提供相应的解决建议，比如更新子模块、修改CMakeLists.txt中的路径、设置环境变量等。此外，可能还需要安装第三方库如DBoW2和g2o，这些通常在ORB_SLAM2的源码中作为子模块存在，需要初始化并更新。 总结安装步骤大致为：安装ROS Melodic，创建ROS工作空间，安装依赖库，下载并编译ORB_SLAM2_ROS源码，处理可能的编译错误，最后测试运行。需要将这些步骤分点说明，确保清晰易懂，并引用用户提供的参考资料中的相关内容，如使用小鱼老师的脚本安装ROS，以及处理ROS版本和非ROS版本的编译顺序。</think>### ORB_SLAM2_ROS安装指南 #### **1. 系统环境准备** - **操作系统**: Ubuntu 18.04 (对应ROS版本为Melodic)[^1] - **ROS安装**: 若未安装ROS，可使用以下命令快速安装： ```bash wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros ``` 根据提示选择ROS Melodic版本完成安装[^1]。 --- #### **2. 创建工作空间** ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws catkin_make echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` --- #### **3. 安装依赖库** - **基础依赖**: ```bash sudo apt-get install libboost-all-dev libopencv-dev libeigen3-dev ``` - **ROS依赖**: ```bash sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-sensor-msgs ``` - **Pangolin** (可视化工具): ```bash git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin && mkdir build && cd build cmake .. && make -j4 sudo make install ``` --- #### **4. 下载并编译ORB_SLAM2_ROS** 1. **克隆源码**: ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/appliedAI-Initiative/orb_slam_2_ros.git ``` 或使用官方分支（需手动适配ROS）[^3]。 2. **编译非ROS版本**: ```bash cd orb_slam_2_ros/ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh ``` 3. **编译ROS版本**: ```bash chmod +x build_ros.sh ./build_ros.sh ``` --- #### **5. 解决常见编译问题** - **OpenCV版本冲突**: 修改`CMakeLists.txt`中`find_package(OpenCV 3.0)`为实际版本。 - **Boost库错误**: 确保安装`libboost-all-dev`。 - **Eigen3路径问题**: 添加`set(Eigen3_DIR /usr/include/eigen3)`到`CMakeLists.txt`[^2]。 --- #### **6. 运行测试** - **使用数据集**: ```bash roslaunch orb_slam2_ros orb_slam2_r200_rgbd.launch rosbag play your_dataset.bag ``` - **使用RealSense相机**: 安装`realsense-ros`驱动后，修改launch文件适配相机型号[^3]。 ---
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