roslaunch使用心得

1、roslaunch打开新终端

<node pkg="x" name=" " type=“ ” output="screen" launch-prefix="gnome-terminal -e" />

2、命令参数里如果包含好多指令不太好写的时候，可以使用arg变量，这个变量是在launch文件内部使用的。

<arg name="num"  default="10" />

<arg name="data_path" default="$(find xxxx)/data" />   （此路径为找到的package目录下的data目录）

使用该参数的时候，使用args="$(arg num)"

3、切记，launch文件里的路径都要写为绝对路径(貌似没有当前目录这一用法?要使用当前目录请使用 $(find package_name) )。特别是recorder这个指令，路径一定要指明白，否则会出错，也不会提示是哪里的错误。这跟直接在终端输入命令不一样，直接在终端输入命令的话，默认目录就是在当前目录。这一点自己踩了好多坑才知道。

4、group if的用法很重要，可以设一个条件变量去控制什么条件下启动什么程序

5、remap的用法

6、参数服务器中的坑