曾经沧海难为水，除却巫山不是云

ECU需要计算扭矩，同时控制发动机工作，VCU只计算出扭矩，发送给MCU

坐标系变换理解： ：表示的是坐标系A到坐标系B的变换矩阵；若已知在B坐标系下的点的位置：，则可知该点在A坐标系的位置为：。 实例：, ：机体坐标系下的位置；：世界坐标系到机体坐标系下的变换矩阵；：世界坐标系下的位置。 轨迹规划 Joint Space下的轨迹规划； Cartesian Space下的轨迹规划； smooth的定义？ 轨迹规划的两种方法 Cubic Polyn...