汽车相关概念

 

ECU需要计算扭矩，同时控制发动机工作，VCU只计算出扭矩，发送给MCU

EBS--电子制动系统；

BBW--线控制动

车辆纵向运动的动力学方程：

纵向动力学模型主要包括两部分：a) 整车动力学模型; b) 传动系统动力学模型；

 

 

 

【参考文献】

[1] 硕士论文-基于Frenet坐标系采样的自动驾驶轨迹规划算法研究

[2] Lattice Planner规划算法

[3] Apollo项目坐标系研究

[4] 基于模型预测（MPC）的自动驾驶汽车轨迹追踪

[5] 无人驾驶汽车系统入门（十八）——使用pure pursuit实现无人车轨迹追踪