六 Gazebo学习总结之附加网格

 对于模型的视觉和传感器方面，网格可以增加实时性，下面将展示怎么使用自定义的网格来设定出现在仿真器中的模型。

附加的网格作为视觉：网格最常用的例子是做一个逼真的视觉效果。

1.引导到my_robot目录

cd ~/.gazebo/models/my_robot

2.打开model.sdf文件

gedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.sdf

3.添加一个网格到底盘的视觉效果，找到name=visual，如下所示：

<visual name='visual'>
  <geometry>
    <box>
      <size>.4 .2 .1</size>
    </box>
  </geometry>
</visual>

4.网格能来自于磁盘上的文件，或者另一个模型，本例中使用来自pioneer2dx模型的网格，如下所示改变visual元素（但其他部分保持不变）。

<visual name='visual'>
  <geometry>
    <mesh>
      <uri>model://pioneer2dx/meshes/chassis.dae</uri>
    </mesh>
  </geometry>
</visual>

5.查看本地缓存模型数据库，看是否有pioneer2dx模型。

ls -l ~/.gazebo/models/pioneer2dx/meshes/chassis.dae

如果网格文件不存在，通过点击Gazebo上的Pioneer 2DX至少一次，从模型数据库中下载该模型（Insert->http://gazebosim.org/models）。

或者手动下载模型文件夹到本地缓存文件夹。

cd ~/.gazebo/models
wget -R *index.html*,*.tar.gz --cut-dirs=1 --no-parent -r -x -nH http://gazebosim.org/models/pioneer2dx/

6.在Gazebo的GUI界面，拖My Robot模型到world中，底盘添加网格后的视觉效果如图所示。

7.对于该模型，底盘明显太大，因此我们需要规范视觉，按一定的比例因子修改视觉。

<visual name='visual'>
  <geometry>
    <mesh>
      <uri>model://pioneer2dx/meshes/chassis.dae</uri>
      <scale>0.9 0.5 0.5</scale>
     </mesh>
  </geometry>
</visual>

修改后的结果如下所示：

8.沿着Z-轴的万向轮视觉感觉也有点太高，那么可通过指定坐标来改变box的视觉元素。

<visual name='visual'>
  <pose>0 0 0.05 0 0 0</pose>
   <geometry>
    <mesh>
      <uri>model://pioneer2dx/meshes/chassis.dae</uri>
      <scale>0.9 0.5 0.5</scale>
    </mesh>
  </geometry>
</visual>

结果如下：

注意：本例中，我们仅仅为机器人简单的修改了<visual>元素，因此通过GUI和对于基于GPU的传感器如照相机，深度摄像机，激光器来说，这个模型看上去像Pioneer 2DX的缩小版本。由于没有修改模型中的<collision>元素，模型box的几何结构将会被物理引擎（碰撞动力学）和基于CPU的激光传感器继续使用。

本文靠自己理解，翻译而来，错误之处望不吝指教！！！